[发明专利]搭载角度学习装置

说明书

学习选择部(S200)在直到学习时刻的学习的开始为止更新学习值的次数即学习次数少于次数阈值的情况下，在上述学习时刻选择快速学习部执行学习，而在上述学习次数多于上述次数阈值的情况下，在上述学习时刻选择高精度学习部执行学习。

相关申请的交叉引用

本国际申请基于2016年3月23日向日本国专利厅申请的日本专利申请号第2016－058965号，主张其优先权的利益，并通过参照在本国际申请中引用日本专利申请号第2016－058965号的全部内容。

技术领域

本公开涉及学习车载雷达的搭载角度的装置。

背景技术

车载雷达的设置状态由于某些原因(例如螺栓的松弛)而从规定的搭载角度发生偏移的情况下，有可能误检测物体的方位。因此，有如下述专利文献1所记载的车载雷达装置那样使用车载雷达装置的观测数据来估计车载雷达装置的搭载角度的技术。但是，由于观测数据包含误差，所以与根据包含该误差的观测数据所估计的搭载角度对应的值(以下，称为瞬时值)也成为包含误差的值。因此，在上述车载雷达装置中，对瞬时值的集合进行切尾平均来计算平均值，并根据计算出的平均值来求出搭载角度。

专利文献1:日本特开2014－153256号公报

作为求出搭载角度的手法，例如也考虑将搭载角度的瞬时值通过使用移动平均进行平滑化来学习，并将学习值设为搭载角度的手法。然而，发明人详细研究的结果发现了在这种学习装置中若提高学习速度则学习精度降低，收敛后的学习值振动，若提高学习精度则直至收敛为止的时间变长这个问题。

发明内容

在本公开的一个方面中，提供能够兼得直到收敛为止的时间的缩短和学习精度的提高的搭载角度学习装置。

本公开的一个方面是对表示车载雷达在车辆中的朝向的搭载角度进行学习的搭载角度学习装置，并具备估计值计算部和学习部，该车载雷达使用电磁波来检测物体存在的方位。估计值计算部使用车载雷达的收发波来反复计算搭载角度的估计值。学习部具备快速学习部、高精度学习部和学习选择部，将搭载角度的学习时刻的学习值更新为对在学习时刻为止所计算出的多个估计值进行平滑化所计算出的值。快速学习部将学习时刻的估计值对被更新的学习值的贡献程度设为第一程度。高精度学习部将贡献程度设为比第一程度低的第二程度。学习选择部在学习时刻中的学习的开始为止更新学习值的次数即学习次数少于次数阈值的情况下，选择快速学习部执行学习，在学习次数多于上述次数阈值的情况下，选择高精度学习部执行学习。

根据本公开，由于在学习值与真值的误差较大的学习初始时，执行快速学习，所以容易将估计值反映在学习值中，快速使学习值接近真值。另一方面，在学习进行，学习值接近真值后，执行高精度学习，所以较难将估计值反映在学习值中，抑制估计值的偏差所造成的学习值的振动，计算稳定的学习值。因而，能够兼得直到收敛为止的时间的缩短和学习精度的提高。

此外，权利要求书中所记载的括号内的符号表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不限定本公开的技术范围。

附图说明

图1是表示车载雷达装置的结构的框图。

图2是表示估计搭载角度的处理顺序的流程图。

图3是表示车载雷达装置的安装状态、以及车载雷达装置中的侧方停止物的相对速度、方位的检测方法的说明图。

图4是表示理论曲线与近似直线的关系、以及理论曲线根据本车速而变化的说明图。

图5是表示使用近似直线来估计搭载角度的方法的说明图。

图6是表示学习搭载角度的处理顺序的流程图。

图7是表示将在下位进行平均所得的估计值进一步在上位进行移动平均的说明图。