[发明专利]用于执行患者的手的手指的辅助运动的治疗装置

权利要求书

1.一种治疗装置，所述治疗装置用于执行患者的手(3)的手指的连续的、被动的和/或主动的辅助运动，包括：

-一条或多条手指运动导轨(2)，执行患者的手(3)的选定手指的持续的、被动的和/或主动的辅助运动，

-以及支架(1)，其中所述支架(1)具有上壳体(10)，针对每根选定的手指的一条或多条手指运动导轨(2)连接至所述上壳体(10)，其中所述手指运动导轨(2)各自与控制系统(14)控制接合，

其特征在于，

所述手指运动导轨(2)可调节地且可锁定地设置在所述上壳体(10)上，用于相应手指的被动的和/或主动的辅助运动，每条手指运动导轨(2)包括：

-机械部件，所述机械部件至少包括用于移动手指的运动学运动机构(21)，以及

-运动驱动器(22)；

-其中针对每根选定手指的手指运动导轨(2)的运动学运动机构(21)连接至所述上壳体(10)，

-每一所述运动学运动机构(21)具有运动驱动器(22)，所述运动驱动器(22)与控制系统(14)控制接合；

并且所述手指运动导轨(2)的运动学运动机构(21)具有：

-托架(211)，所述托架(211)在围绕掌指关节(31)布置的导轨(212)中移动；

-以及至少一个枢转杆(213、214)；

所述手指运动导轨(2)的运动学运动机构(21)横向布置在每根手指一旁，用于所选定手指的被动的和/或主动的辅助运动；

-其中每个运动驱动器(22)提供托架(211)的马达驱动，并且经由运动学运动机构(21)的至少一个杆机构(215、216)，向至少一个枢转杆(213、214)提供马达驱动。

2.根据权利要求1所述的治疗装置，其特征在于，所述运动学运动机构(21)至少具有：

-第一枢转杆(213)，所述第一枢转杆(213)用于固定远节指骨(331)；

-以及第二枢转杆(214)，

-其中所述第一枢转杆(213)可枢转地连接至第二枢转杆(214)，

-以及其中所述第二枢转杆(214)可枢转地连接至托架(211)。

3.根据权利要求1或2所述的治疗装置，其特征在于，所述托架(211)在轨道上运动，所述轨道由所述托架(211)和/或所述导轨(212)的形状限定。

4.根据权利要求1所述的治疗装置，其特征在于，

-每个运动驱动器(22)直接提供托架(211)的马达驱动，并且通过连接至托架(211)，经由运动学运动机构(21)的至少一个杆机构(215、216)，向至少一个枢转杆(213、214)间接提供马达驱动。

5.根据权利要求2所述的治疗装置，其特征在于，所述杆机构(215、216)具有至少两个节点连接部(217、218、220、221)，所述节点连接部将所述杆机构(215、216)可枢转地连接至所述托架(211)、导轨(212)、第一枢转杆(213)、第二枢转杆(214)和/或连接装置(219)。

6.根据权利要求5所述的治疗装置，其特征在于，所述节点连接部(217、218、220、221)选择设置为，使得托架(211)在移动期间，力传送至所述第一枢转杆(213)、第二枢转杆(214)和/或连接装置(219)。

7.根据权利要求1所述的治疗装置，其特征在于，运动学运动机构(21)的至少一个机械部件包括至少一个传感器(28)，所述传感器(28)用于测量作用在相应手指上的力，和/或用于测量由相应手指施加在手指运动导轨(2)上的力。

8.根据权利要求7所述的治疗装置，其特征在于，所述传感器(28)与控制系统(14)和/或与运动驱动器(22)交换控制数据。