[发明专利]用于操控受驱动的挂车的方法和电机驱动的挂车

说明书

本发明涉及一种用于操控由电机驱动的挂车的方法，具有以下步骤：将挂车(102、700)与牵引车辆(101)之间的一个间距定义为中间位置；测量挂车(102、700)与牵引车辆(101)之间的间距与中间位置的偏差并作为间距值输出所述偏差；如果挂车(102、700)与牵引车辆(101)之间的间距相对于中间位置减小了至少一个第一间距值，则电操作地对挂车(102、700)进行制动；如果挂车(102、700)与牵引车辆(101)之间的间距相对于中间位置减小了至少一个第二间距值，其中第二间距值大于第一间距值，则机械操作地对挂车(102、700)进行制动；如果挂车(102、700)与牵引车辆(101)之间的间距相对于中间位置增大了第三间距值，则通过电机(104、701)使挂车(102、700)加速。

技术领域

本发明涉及一种用于操控利用电机驱动的挂车的方法以及这种电机驱动的挂车。

背景技术

根据现有技术的挂车基于力测量传感器，特别是应变测量片，所述力传感器测量在挂车和牵引车辆之间出现的力。所述力测量传感器已知易于受到外部影响、特别是易于受到环境影响，如温度波动和湿度波动的影响。此外，挂车和牵引车辆之间的连接根据现有技术始终是刚性的并且因此易于受到挂车和牵引车辆之间的轴向以及横向力的影响。特别是在挂车-牵引车辆系统中可能出现强烈的振动，甚至会出现谐振。这会导致，力测量传感器生成大量测量数据，这对于控制单元又会导致很高的分析评估工作量。同样困难的是，将对于挂车控制重要的测量数据与通过振动或其他干扰量产生的底噪区分开。这会主要会对驾驶舒适性产生不利影响并提高了能耗。

由US 2012/0037435 A已知一种用于自行车的电机驱动的挂车。这里记载的挂车通过拉杆与自行车连接，其中，拉杆具有测力仪，而挂车具有电机。根据自行车与挂车之间的速度差，当挂车比自行车快时，测力仪测量压缩力，当挂车比自行车行进慢时，测量拉力。电机根据通过测力仪测得的力使挂车加速。

US 8,365,849 B2记载了一种用于牵引挂车的系统。挂车包括电机、制动器、拉杆以及设置在拉杆上的力测量传感器。根据由测力仪测得的机械力，经由电机对挂车进行加速或通过制动器制动挂车。

DE 10 2010 051 838 A1记载了一种用于自行车的挂车，所述挂车包括电机，所述电机既可以用作制动器也可以用作马达，以便防止，挂车在推进或在制动自行车时对自行车造成可感知的反作用。为了实现这一点，记载了不同的传感器。例如提出了踏板压力传感器、设置在制动杆中的制动力传感器以及设置在自行车和挂车的连接结构中的力测量传感器。这些传感器的信号传输给电子的逻辑电路，所述逻辑电路又操控电机和/或制动器。通过力测量传感器可以确定，自行车向挂车施加拉力还是压力，根据所测得的信号来操控电机或制动器，以便使挂车跟随自行车。备选于所述力测量，提出了一种预加载的测量系统，其中，压力传感器记录缸中的压力变化或者位置传感器测量通过弹簧支承的盘片的位置。这种预加载的测量系统在挂车和自行车之间具有刚性较低的耦合结构，但这里也仍存在干扰性的、特别是脉冲式的反馈效果。

DE 10 2006 009 862 A1记载了一种自行车推动挂车，用于推进和制动自行车，作为惯性质量的电池支承在挂车的范围内，从而在制动运动中，电池向前摆动并且在加速运动时电池向后摆动。电池通过控制杆与实际位置传感器以及鲍登线铰接连接。在制动过程中，通过实际位置传感器使电机再生式地运行，同时通过鲍登线激活机械式的制动器。

发明内容

本发明的目的因此在于，将通过牵引车辆对挂车的牵引设计得尽可能简单和可靠，保持能耗较低以及提高驾驶舒适性。

所述目的通过根据本发明的用于操控由电机驱动的挂车的方法和根据本发明的电机驱动的挂车来实现。

根据本发明，用于操控利用电机驱动的挂车的方法具有以下步骤：

将挂车与牵引车辆之间的一个间距定义为中间位置，

测量挂车与牵引车辆之间的间距与中间位置的偏差并作为间距值输出所述偏差，