[发明专利]机械臂机构及旋转关节装置

权利要求书

1.机械臂机构，基台上支撑有具有回转旋转关节部的支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构，所述臂部的前端装备有可安装末端执行器的手腕部，所述手腕部上装备有用于改变所述末端执行器的姿势的至少一个旋转关节部，其特征在于，

所述臂部包括：

可弯曲地连结的板形状的多个第一链节，

在底面侧可弯曲地连结的横截面コ字或者ロ字形状的多个第二链节，所述第二链节在和所述底面侧相反的表面侧与所述第一链节接合时所述第一、第二链节其弯曲被约束而构成为硬直的柱状体，所述第一、第二链节相互分离时恢复到弯曲状态；

所述起伏部具有：

一对侧架，载置在所述回转旋转关节部的旋转部上，

圆筒体，自由绕轴旋转地支撑在所述侧架上，

马达单元，包含马达和齿轮箱，用于驱动所述圆筒体旋转，

连接部，用于与支撑所述臂部并使其自由移动的所述直动伸缩机构的臂支撑部连接，

导向结构，将从所述第一链节分离的所述第二链节引导到所述支柱部内；

所述马达单元、所述连接部及所述导向结构与所述圆筒体一体化设置，

所述马达单元被收纳到所述圆筒体的内部，所述马达单元的输出轴与所述侧架的一边连接，

所述连接部固定在所述圆筒体的外周面，

所述导向结构为设置在所述圆筒体的外周面的圆环体。

2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述圆环体自由旋转自在地支撑在所述圆筒体上。

3.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述圆环体为安装在所述圆筒体的外周面并使所述第二链节滑动的滑动带。