[发明专利]机械臂机构及旋转关节装置

说明书

缩减机械臂机构的特别是起伏部的维护工时。机械臂机构的起伏部(4)具有载置在回转旋转关节部(J1)的旋转部(24)的一对侧架(57)，自由绕轴旋转地支撑在侧架(57)的圆筒体(60)，驱动圆筒体(60)旋转的包含马达和齿轮箱的马达单元(77)，用于与支撑臂部(5)并使其移动自由的臂支撑部连接的连接部(71、72)，将从第一链节(51)中分离的第二链节(52)引导到支柱部(2)内的导向结构。马达单元、连接部(71、72)及导向结构与圆筒体(60)一体化设置。马达单元(77)收纳到圆筒体(60)的内部，马达单元(77)的输出轴与侧架(57)的一边连接。连接部(71、72)固定在圆筒体(60)的外周面。导向结构为设置在圆筒体(60)的外周面的圆环体(73)。

技术领域

本发明的实施方式有关机械臂机构及旋转关节装置。

背景技术

以往，多关节机械臂结构已被用于产业用机器人等各种领域。发明者们实现了直动伸缩机构的实用化。此直动伸缩机构不需要肘关节，实现了奇点消除，对于今后而言也是非常有益的结构。

直动伸缩机构，具有自由弯曲地连结的多个平板形状的链节(第一链节)，和在底部侧同样地自由弯曲地连结的多个コ字槽形状的链节(第二链节)，通过将这些链节相互接合以直线状地硬直从而构成具有一定的刚性的柱状的臂部。臂部以被多个辊筒牢固且使其前后自由移动地夹持的状态被支撑，此多个辊筒设置在支撑部(辊筒单元)的上下左右处。辊筒的后方设置有驱动齿轮，与设置在第一链节的内侧面的线性齿轮啮合。与马达连结的驱动齿轮顺时针旋转时，呈柱状体的臂部从支撑部朝前方被送出，逆时针旋转时朝后方被拉回。第一、第二链节在辊筒和驱动齿轮之间被分离，从硬直状态恢复到弯曲状态。支撑部固定在起伏部的旋转部上。

由于此起伏部上承受臂部、手腕部、末端执行器及工件等的重量，不仅需要定期维护，而且也有一定的必要做不定期的维护。起伏部包括固定部，自由旋转地支撑在固定部上的旋转部，驱动旋转部旋转的马达及齿轮箱，将辊筒单元固定在固定部的结构，进一步地在辊筒单元和支柱部之间引导第二链节的结构等多个构成要素。因此，维护需要很多的工时。

现有技术文献

专利文献

专利文献1日本特许第5435679号公报

发明内容

发明所要解决的课题

目的在于，在机械臂机构中，缩减起伏部的维护工时。

解决课题的手段

本实施方式的机械臂机构，基台上支撑有具有回转旋转关节部的支柱部，支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构，臂部的前端装备有可安装末端执行器的手腕部，手腕部上装备有用于改变末端执行器的姿势的至少一个旋转关节部。臂部包括可弯曲地连结的板形状的多个第一链节，和在底面侧可弯曲地连结的横截面コ字或者ロ字形状的多个第二链节。第二链节在和底面侧相反的表面侧与第一链节接合时，第一、第二链节其弯曲被约束而构成为硬直的柱状体，第一、第二链节相互地分离时恢复到弯曲状态。起伏部具有载置在回转旋转关节部的旋转部的一对侧架，自由绕轴旋转地支撑在侧架上的圆筒体，用于驱动圆筒体旋转的包含马达和齿轮箱的马达单元，用于与支撑臂部并使其自由移动的直动伸缩机构的臂支撑部连接的连接部，将从第一链节中分离的第二链节引导到支柱部内的导向结构。马达单元、连接部及导向结构与圆筒体一体化设置。马达单元被收纳到圆筒体的内部，马达单元的输出轴与侧架的一边连接。连接部固定在圆筒体的外周面。导向结构为设置在圆筒体的外周面的圆环体。

附图说明

图1是本实施方式的机械臂机构的外观立体图。

图2是图1的机械臂机构的侧面图。

图3是从剖视方向观察到的图1的机械臂结构的内部结构的图。

图4是表示用图形记号表示图1的机械臂机构的构成的图。