[发明专利]用于开始或者执行协同驾驶机动动作的方法和装置

说明书

本发明涉及用于开始和/或执行协同驾驶机动动作的方法、设备和计算机程序。用于开始协同驾驶机动动作的方法包括：将驾驶意图消息提供给车辆（100）周围的车辆。该驾驶意图消息包括：关于车辆（100）的驾驶员或至少部分自动化的车辆控制系统执行驾驶机动动作的意图的信息。该方法包括：获得（110）关于驾驶意图的信息。该驾驶意图基于执行驾驶机动动作的意图。该方法还包括：确定（120）车辆（100）的位置。该方法还包括：基于关于驾驶意图的信息，确定（130）驾驶意图消息。该方法还包括：计算（140）针对驾驶意图消息的传输参数。这些传输参数包括重复率和发送时间点。该计算（140）基于驾驶意图消息的所希望的接收概率、驾驶意图以及车辆的位置。该方法还包括：基于这些传输参数，将驾驶意图消息作为直接的车辆到车辆消息提供（150）给车辆（100）周围的车辆。

技术领域

本发明涉及用于开始和/或执行协同驾驶机动动作的方法、设备和计算机程序，更准确地说、但不仅仅基于驾驶意图消息开始和/或执行协同驾驶机动动作的方法、设备和计算机程序，所述驾驶意图消息通过车辆到车辆通信来提供。

背景技术

车辆到车辆通信（英文也称Car2Car、C2C，或者Vehicle2Vehicle、V2V）和车辆到基础设施通信（英文也称Car2lnfrastructure、C2I或者Vehicle2Roadside、V2R）是21世纪的汽车研究的焦点。在车辆之间或者在车辆与交通基础设施之间的通信能够实现大量新的可能性，例如车辆彼此间的协调或者车辆与交通基础设施的通信，例如以便将堵车报警提供给车辆。在此，被构造用于C2C或C2I（也以车辆到X通信来概括，英文Car2X、C2X或Vehicle2X、V2X）的车辆具有发送和接收单元，以便可以与其它车辆进行通信，例如通过直接无线电连接或者移动无线电网络来与其它车辆进行通信。在此，该通信例如可以限制在几百米的半径之内的车辆之间或者车辆与交通基础设施之间。

车辆的协调，例如为了协同地实施驾驶机动动作或者为了协调自动化车辆的协调常常取决于通过周围的车辆可用的信息的质量。如果车辆配备有车辆到车辆通信系统，那么这些车辆常常可以在协同驾驶情况下一并包括在内。

发明内容

存在对经改善的用于辅助协同驾驶功能的设计的需求。该需求通过本发明提供的方法和设备来予以考虑。

实施例提供了一种用于开始协同驾驶机动动作的方法。如果在至少一些实施例中有车辆想要执行驾驶机动动作、例如更换车道，则该方法可以通过车辆到车辆接口将驾驶意图消息提供给周围的其它车辆，比如以便通知这些车辆有该车辆想要执行该驾驶机动动作。为了能够使接收概率提高，还根据位置和驾驶意图计算传输参数、例如重复率或者发送时间点。接着，基于这些传输参数，将驾驶意图消息提供给该车辆周围的车辆，作为直接的车辆到车辆消息。

实施例提供了一种用于通过将驾驶意图消息提供给车辆周围的车辆来开始协同驾驶机动动作的方法。该驾驶意图消息包括：关于车辆的驾驶员或至少部分自动化的车辆控制系统执行驾驶机动动作的意图的信息。该方法包括：获得关于驾驶意图的信息。驾驶意图基于执行驾驶机动动作的意图。该方法还包括：确定车辆的位置。该方法还包括：基于关于驾驶意图的信息，确定驾驶意图消息。该方法还包括：计算针对驾驶意图消息的传输参数。传输参数包括重复率和发送时间点。对传输参数的计算基于驾驶意图消息的所希望的接收概率、驾驶意图以及车辆的位置。该方法还包括：基于传输参数，将驾驶意图消息作为直接的车辆到车辆消息提供给该车辆周围的车辆。提供驾驶意图消息可以实现使车辆协同来实现或简化驾驶机动动作、比如更换车道过程。对传输参数的计算能够改善驾驶意图消息的传输概率，其方式是例如按情景和/或基于驾驶意图来对传输进行适配。