[发明专利]导管力控制装置

权利要求书

1.手持式导管力控制装置，包括：

长型基座，其尺寸设定为能够手持，所述基座在第一纵向端部和与所述第一纵向端部相对的第二纵向端部之间界定纵轴；

可逆地紧固到所述基座的盖合件；

连接于所述基座的护套夹持结构，所述护套夹持结构的尺寸设定为捕获护套手柄，从而将所述护套手柄相对于所述基座固定，其中所述护套夹持结构是在所述盖合件和所述基座的对应邻接边缘中形成的开口，在所述盖合件和所述基座处于关闭位置时，所述开口形成；

连接于线性致动器的导管夹持结构，所述导管夹持结构的尺寸设定为捕获导管，所述线性致动器实现所述导管夹持结构相对于所述护套夹持结构的线性运动；和

连接于所述基座的侧面端口开口，所述侧面端口开口的尺寸设定为容纳从所述护套手柄径向延伸的侧面端口；并且

所述导管夹持结构与所述护套夹持结构大体同轴对准。

2.如权利要求1所述的装置，其中所述盖合件可枢转地连接于所述基座。

3.如权利要求1所述的装置，其中所述导管夹持结构包括安装于所述线性致动器的第一板和可逆地紧固到所述第一板的第二板。

4.如权利要求3所述的装置，其中所述导管夹持结构是在所述第一板和第二板的对应接触表面中形成的管道，在所述第一板和第二板处于关闭位置时，所述管道形成。

5.如权利要求1所述的装置，还包括连接于所述基座的引导开口，所述引导开口的尺寸设定为允许所述导管自由滑动通过，所述引导开口与所述导管夹持结构和所述护套夹持结构大体同轴。

6.如权利要求5所述的装置，其中所述护套夹持结构位于所述第一纵向端部，所述引导开口位于所述第二纵向端部，并且所述导管夹持结构位于两者之间。

7.如权利要求6所述的装置，其中所述盖合件可枢转地连接到所述基座，所述引导开口形成在所述盖合件和所述基座的对应邻接边缘中，在所述盖合件和所述基座处于关闭位置时，所述引导开口形成。

8.如权利要求1所述的装置，其中所述侧面端口开口形成在所述盖合件和所述基座的对应邻接边缘中，在所述盖合件和所述基座处于关闭位置时，所述侧面端口开口形成。

9.如权利要求1所述的装置，还包括安装于所述基座的第一纵向端部的第一限制开关和安装于所述基座的第二纵向端部的第二限制开关。

10.如权利要求9所述的装置，还包括用于追踪所述线性致动器的运动的编码器。

11.如权利要求1所述的装置，还包括安装于所述基座的连接器端口，所述连接器端口配置为容纳用于与控制器电子通讯的连接器缆线。

12.如权利要求1所述的装置，其中所述线性致动器连接于所述基座。

13.如权利要求1所述的装置，其中所述侧面端口开口的轴大体上垂直于形成所述护套夹持结构的开口的轴。

14.导管力控制系统，包括：

权利要求1至13中任一项所述的装置，其连接于导管和护套手柄；

位于所述导管的远端的力传感器，所述远端配置为用于与目标组织接触，所述力传感器检测实时接触力数据；

控制器，用于接收所述实时接触力数据，以及产生控制信号并将控制信号传送给所述线性致动器，以使所述实时接触力数据与预设期望接触力之间的差异最小化。

15.如权利要求14所述的系统，其中所述控制器包括用于补偿所述系统内的延迟的基于延迟的修正器，用于补偿心脏运动扰动的心脏修正器，或者用于补偿呼吸运动扰动的呼吸修正器。