[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括多个由两个关节部所构成的双轴关节单元，并且包括将两个所述双轴关节单元连结的纵长形状的臂，且其特征在于，

所述关节部包括马达、连结于所述马达的减速机、固定于所述减速机的输出轴的输出侧构件、以及收容所述马达及所述减速机的壳体，

所述马达及所述减速机固定于所述壳体，

所述马达的转轴、所述减速机的输入轴及所述输出轴配置于同轴上，

所述马达具备圆筒状的转轴、固定于所述转轴的外周面的圆筒状的驱动用磁铁、及配置于所述驱动用磁铁的外周侧的定子，

所述定子的外周面固定于所述壳体，

所述减速机的所述输入轴的一端侧部分插入至所述转轴的固定有所述驱动用磁铁的部分的内周侧并经固定，

所述转轴与所述输入轴配置于同轴上，且所述输入轴的所述一端侧部分通过接合而固定于所述转轴，

在所述壳体上形成有沿与所述输出轴的轴向正交的方向开口的开口部，并且在所述开口部形成有与所述开口部的开口方向正交的平面状的安装面，

所述输出侧构件包括形成为圆环状且配置于所述壳体的外侧的凸缘部，

若将构成所述双轴关节单元的两个所述关节部中的一个所述关节部设为其中一侧关节部，将另一所述关节部设为另一侧关节部，

则以所述其中一侧关节部的所述输出轴的轴向与所述另一侧关节部的所述输出轴的轴向正交的方式，将所述其中一侧关节部的所述安装面与所述另一侧关节部的所述凸缘部经由在所述另一侧关节部的所述输出轴的轴向上具有规定厚度的连结构件而固定或直接固定，

以所述臂的纵长方向与所述另一侧关节部的所述输出轴的轴向正交的方式将所述臂安装于所述关节部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，包括构成所述机器人的基端部分的支撑构件，并且所述臂包括第一臂及第二臂，且所述双轴关节单元包括配置于所述支撑构件与所述第一臂之间的基端侧双轴关节单元、配置于所述第一臂与所述第二臂之间的中间双轴关节单元、及安装于所述第二臂的前端的前端侧双轴关节单元，

所述前端侧双轴关节单元中，将所述第二臂的前端固定于所述另一侧关节部的所述壳体，并且在所述其中一侧关节部的所述凸缘部能安装末端执行器。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，将所述基端侧双轴关节单元的所述其中一侧关节部的所述输出侧构件固定于所述支撑构件，将所述第一臂的基端固定于所述基端侧双轴关节单元的所述另一侧关节部的所述壳体，将所述第一臂的前端固定于所述中间双轴关节单元的所述另一侧关节部的所述壳体，并且将所述第二臂的基端固定于所述中间双轴关节单元的所述其中一侧关节部的所述凸缘部，

相对于所述支撑构件，所述基端侧双轴关节单元能以所述基端侧双轴关节单元的所述其中一侧关节部的所述输出轴的轴向作为转动轴向而相对转动，

相对于所述第一臂，所述第二臂能以所述中间双轴关节单元的所述另一侧关节部的所述输出轴的轴向作为转动轴向，而在包含所述基端侧双轴关节单元的所述其中一侧关节部的所述输出轴的轴心的平面上相对转动，

相对于所述中间双轴关节单元，所述第二臂能以所述第二臂的纵长方向作为转动轴向而相对转动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二臂比所述第一臂更短，以避免所述基端侧双轴关节单元的所述其中一侧关节部与所述前端侧双轴关节单元的所述另一侧关节部的干扰。

5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述基端侧双轴关节单元、所述中间双轴关节单元及所述前端侧双轴关节单元的至少任一个，在将所有所述双轴关节单元的所述关节部的所述输出轴的轴心配置于同一平面上，且所述基端侧双轴关节单元与所述前端侧双轴关节单元最接近的正对姿势下，以将所述基端侧双轴关节单元的所述其中一侧关节部的所述输出轴的轴心与所述前端侧双轴关节单元的所述其中一侧关节部的所述输出轴的轴心配置于同一直线上的方式，具备所述连结构件。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，所有所述关节部所具有的所有所述减速机的减速比彼此相等。