[发明专利]机器人

说明书

本案是一种具备在经连结的状态下安装于臂的端部的两个关节部的机器人，例如在机器人(1)的关节部(2)中，将马达及减速机收容于壳体(11)中，将具有凸缘部(27a)的输出侧构件(27)固定于减速机的输出轴。在壳体(11)上形成有沿与减速机的输出轴的轴向正交的方向开口的开口部，且在开口部形成有与开口部的开口方向正交的平面状的安装面。机器人(1)具备多个由两个关节部(2)所构成的双轴关节单元(6)。所述机器人(1)中，将构成双轴关节单元(6)的其中一个关节部(2A)、关节部(2D)、关节部(2E)的壳体(11)的安装面与另一关节部(2B)、关节部(2C)、关节部(2E)的凸缘部(27a)经由连结构件(63)而固定或直接固定。

技术领域

本发明涉及一种具备关节部和臂(arm)的机器人(robot)。

背景技术

以前，具备底盘(base)、经由两个关节部连结于底盘的第一臂、经由两个关节部连结于第一臂的前端侧的第二臂、及连结于第二臂的前端侧的两个关节部的机器人已为人所知(例如参照专利文献1(图27))。专利文献1所记载的机器人中，第一臂及第二臂形成为细长的圆筒状。而且，所述机器人中，配置于第一臂、第二臂的两端的两个关节部是以其中一个关节部的转动轴向与另一关节部的转动轴向彼此正交的方式连结。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第8410732号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

如专利文献1所记载的机器人那样将以转动轴向彼此正交的方式连结的两个关节部安装于臂的端部的机器人中，优选所述两个关节部的连结强度高。而且，所述机器人中，优选以其中一个关节部的转动轴向与另一关节部的转动轴向正交的方式将两个关节部高精度地连结。

因此，本发明的课题在于提供一种机器人，其具备以经连结的状态安装于臂的端部的两个关节部，且可提高两个关节部的连结强度，并且可将两个关节部高精度地连结。

解决问题的技术手段

为了解决所述课题，本发明的机器人具备多个由两个关节部所构成的双轴关节单元，并且具备将两个双轴关节单元连结的纵长形状的臂，其中，关节部具备马达、连结于马达的减速机、固定于减速机的输出轴的输出侧构件、以及收容马达及减速机的壳体，马达及减速机固定于壳体，马达的转轴、减速机的输入轴及输出轴配置于同轴上，在壳体上形成有沿与输出轴的轴向正交的方向开口的开口部，并且在开口部形成有与开口部的开口方向正交的平面状的安装面，输出侧构件具备形成为圆环状且配置于壳体的外侧的凸缘部，若将构成双轴关节单元的两个关节部中的一个关节部设为其中一侧关节部，将另一关节部设为另一侧关节部，则以其中一侧关节部的输出轴的轴向与另一侧关节部的输出轴的轴向正交的方式，将其中一侧关节部的安装面与另一侧关节部的凸缘部经由在另一侧关节部的输出轴的轴向上具有规定厚度的连结构件而固定或直接固定，以臂的纵长方向与另一侧关节部的输出轴的轴向正交的方式将臂安装于关节部。

本发明的机器人中，将作为双轴关节单元的其中一个关节部的其中一侧关节部的平面状的安装面、与作为另一关节部的另一侧关节部的凸缘部，经由在另一侧关节部的输出轴的轴向上具有规定厚度的连结构件而固定或直接固定。即，本发明中，使用平面状的安装面及凸缘部将构成双轴关节单元的两个关节部连结。因而，本发明中，可提高构成双轴关节单元的两个关节部的连结强度，并且可将两个关节部高精度地连结。而且，本发明中，使用形成于开口部的安装面及圆环状的凸缘部将两个关节部连结，因而可利用凸缘部的内周侧及开口部在两个关节部之间牵引配线或配管。