[发明专利]图像识别装置以及图像识别程序

说明书

即使在识别对象的一部分出现在图像的外侧的情况下，也检测到识别对象。图像识别装置在拍摄图像(1)的周围追加利用规定的图像数据填补的留白区域(10)，而创建比拍摄图像(1)大的扩展图像(11)。若人物过于接近相机，则人物像(5)的一部分从拍摄图像(1)溢出，但图像识别装置通过设定也包含留白区域(10)的较大的检测窗(3e)，从而从扩展图像(11)取出也包含溢出的区域的窗图像(4e)。窗图像(4e)缺少人物像(5)溢出的部分，但成为映现人物像(5)的全身的图像。图像识别装置存储有设想人物(8)为各种状态(针对行走、行驶、跳跃、坐等各姿势，手或脚的位置、朝向等不同的状态)的多个基准图像(7)。图像识别装置从窗图像(4e)提取特征，并将该特征与基准图像(7)的特征进行比较，从而识别人物像(5)。

技术领域

本发明涉及图像识别装置以及图像识别程序，例如涉及识别映现在图像的对象物的图像识别装置以及图像识别程序。

背景技术

近年来，在机器人或车辆上搭载相机，从拍摄到的图像识别对象物，并用于控制，或者将相机设置于街道，对人进行图像识别，由此，观察人的往来等，在工业、社会的各方面利用图像识别技术。

在这些图像识别技术中，通过使图像识别装置存储表示对象物或非对象物(识别为不是对象物时需要)的特征的基准图像，并对基准图像和相机图像的特征进行比较来进行。

作为这样的图像识别技术，有专利文献1的“物体检测装置”。

该技术使用HOG(Histogram of Oriented Gradients：方向梯度直方图)特征量来检测映现在图像的物体。

图7是用于说明以往例子的图像识别方法的图。

如图7(a)所示，假设由相机拍摄到的图像1中映现作为识别对象的人物像5。

图像识别装置如下那样检测该人物像5。

首先，图像识别装置设定人物的图像1中的与站立位置对应的多个基准线(基线)。

在图的例子中，在距相机1m、5m、10m、15m的位置设定基准线2a、2b、2c、2d。

由于人物离相机越远则越在图像1的上侧映现，所以从图像1的下面依次设定基准线2(在不特别区分基准线2a～2d的情况下，仅记载为基准线2，对于其它要素，也同样)。

接下来，图像识别装置按照每个基准线2设定将基准线2作为下端的检测窗3a～3d。

检测窗3的大小被设定为在人物站在由基准线2规定的距离的情况下全身落入的程度的大小。

这是因为由于使用映现人物的全身的基准图像，所以实现与基准图像的匹配性。

接下来，图像识别装置一边使检测窗3沿着基准线2移动(位移)一边提取由检测窗3围起的窗图像4的特征，并将该特征与预先存储的基准图像的特征进行比较。然后根据两者的类似性(相关)来识别人物。

在该例子中，如图7(b)所示，对映现人物像8的基准图像7的特征和由检测窗3c围起的区域的窗图像4c的特征进行比较来识别人物像5。

然而，若人物过于接近相机，则如图7(c)所示，人物像5从图像1溢出，即使使用最大的检测窗3a，也获得缺少了人物像5的头部、下肢等的窗图像4a。

由此，如图7(d)所示，图像识别装置对映现人物像8的整体的基准图像7的特征、和画面整体映现人物像5的一部分的窗图像4a的特征进行比较。

该情况下，由于图像中人物的形状、大小、构图等完全不同，所以较难根据基准图像7的特征在窗图像4a识别人物像5。