[发明专利]旋转致动器及机器人

权利要求书

1.一种旋转致动器，其特征在于包括：具有转子及定子的马达、以及限制停止的所述转子旋转的旋转限制机构，

所述旋转限制机构包括：固定于所述转子的大致圆环状的旋转侧限制构件、与所述旋转侧限制构件卡合而限制所述旋转侧限制构件在所述转子的周向上移动的固定侧限制构件、及使所述固定侧限制构件向所述转子的轴向移动的驱动机构，

在所述旋转侧限制构件中，沿所述周向以一定的间隔形成有向所述转子的径向的内侧或外侧突出的多个突起，

在所述固定侧限制构件中，形成有进入所述周向上的所述突起之间而限制所述旋转侧限制构件在所述周向上移动的限制部，

所述驱动机构使所述固定侧限制构件在将所述限制部配置于所述周向上的所述突起之间的限制位置、与使所述限制部从所述周向上的所述突起之间离开的限制解除位置之间移动。

2.根据权利要求1所述的旋转致动器，其特征在于，所述驱动机构包括将所述固定侧限制构件向所述轴向的其中一侧施力的施力构件、及使所述固定侧限制构件向所述轴向的另一侧移动的螺线管。

3.根据权利要求2所述的旋转致动器，其特征在于，包括收容所述马达及所述旋转限制机构的壳体，

所述施力构件对所述固定侧限制构件向所述限制位置施力，

所述螺线管使位于所述限制位置的所述固定侧限制构件向所述限制解除位置移动，

在所述螺线管的柱塞的一端部固定有所述固定侧限制构件，

在所述壳体中，形成有供配置所述柱塞的另一端部或固定于所述柱塞的另一端部的销的贯通孔，

当所述固定侧限制构件位于所述限制位置时，所述柱塞的另一端部或所述销的一部分向所述壳体的外部突出，

若将突出至所述壳体的外部的所述柱塞的另一端部或所述销的一部分向所述壳体的内部挤压，则位于所述限制位置的所述固定侧限制构件向所述限制解除位置移动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的旋转致动器，其特征在于，从所述轴向观看时的所述限制部的外形成为圆形形状，

从所述轴向观看时的所述限制部的直径成为所述周向上的所述突起间的距离的大致一半。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的旋转致动器，其特征在于，所述突起向所述径向的外侧突出。

6.一种机器人，其特征在于包括由如权利要求1至5中任一项所述的旋转致动器所构成的关节部。