[发明专利]旋转致动器及机器人

说明书

本发明提供一种旋转致动器及包括此旋转致动器的机器人。旋转致动器(2)具备限制停止的转子(14)旋转的旋转限制机构(25)，旋转限制机构(25)具备：固定于转子(14)的旋转侧限制构件(45)、与旋转侧限制构件(45)卡合而限制旋转侧限制构件(45)在转子(14)的周向上移动的固定侧限制构件(46)、及使固定侧限制构件(46)向转子(14)的轴向移动的驱动机构(47)。在旋转侧限制构件(45)中，形成有向转子(14)的径向的外侧突出的多个突起，在固定侧限制构件(46)中，形成有进入周向上的突起之间而限制旋转侧限制构件(45)在周向上移动的限制部(46a)。因此，即便旋转方向的外力作用于停止的转子，也可抑制停止的转子从停止位置偏移。

技术领域

本发明涉及一种旋转致动器，此旋转致动器具备马达(motor)及限制停止的马达旋转的旋转限制机构。而且，本发明涉及一种具备所述旋转致动器的机器人。

背景技术

以前，具备底盘(base)、经由关节部连结于底盘的第一臂、经由关节部连结于第一臂的前端侧的第二臂、及经由关节部连结于第二臂的前端侧的手腕部的机器人己为人所知(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的机器人中，关节部具备具有转子及定子的马达、连结于马达的减速机、以及用于维持转子的停止状态的安全制动器，关节部自身成为旋转致动器。

而且，专利文献1所记载的机器人中，安全制动器具备螺线管、及以包围构成转子的一部分的马达轴的方式固定于马达轴的环状构件。在螺线管的柱塞上安装有棘轮(ratchet)，当机器人的电源切断时，螺线管将棘轮按压于环状构件的外周面。而且，通过将棘轮按压于环状构件的外周面，而限制停止的转子旋转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第8410732号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

专利文献1所记载的机器人中，通过将棘轮按压于固定于马达轴的环状构件的外周面而限制停止的转子旋转，因而若因外部干扰等的影响而旋转方向的外力作用于停止的转子，则可能在环状构件与棘轮之间发生滑动，转子旋转。因而，专利文献1所记载的机器人中，若旋转方向的大的外力作用于停止的转子，或旋转方向的外力长时间作用于停止的转子，则可能停止的转子从停止位置大幅偏移。

因此，本发明的课题在于提供一种旋转致动器，其具备具有转子及定子的马达、及限制停止的转子旋转的旋转限制机构，且即便旋转方向的外力作用于停止的转子，也可抑制停止的转子从停止位置偏移。而且，本发明的课题在于提供一种具备所述旋转致动器的机器人。

解决问题的技术手段

为了解决所述课题，本发明的旋转致动器具备具有转子及定子的马达、及限制停止的转子旋转的旋转限制机构，旋转限制机构具备固定于转子的大致圆环状的旋转侧限制构件、与旋转侧限制构件卡合而限制旋转侧限制构件在转子的周向上移动的固定侧限制构件、及使固定侧限制构件向转子的轴向移动的驱动机构，在旋转侧限制构件中，沿周向以一定的间隔形成有向转子的径向的内侧或外侧突出的多个突起，在固定侧限制构件中，形成有进入周向上的突起之间而限制旋转侧限制构件在周向上移动的限制部，驱动机构使固定侧限制构件在将限制部配置于周向上的突起之间的限制位置、与使限制部从周向上的突起之间离开的限制解除位置之间移动。