[发明专利]用于自主车辆通信协议的系统和方法

说明书

在实施例中，自主车辆系统包含自主车辆(10)。所述自主车辆(10)包含构造成与基站(12)通信的通信系统(60)，以及通信地联接至所述通信系统(60)的控制系统(36)，所述控制系统(36)包括处理器(50)。所述处理器(50)构造成接收来自所述基站(12)的驱动命令，执行所述驱动命令以驱动所述自主车辆，并且执行(118)车辆控制器－子系统的延迟协议以确定车辆控制器(49)和车辆子系统之间的通信延迟，并且在所述通信延迟超出用户可配置的延迟值的情况下停止所述自主车辆(10)，其中所述车辆控制器(49)和所述车辆子系统布置在所述自主车辆(10)中。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年6月10日提交的、名称为“(用于自主车辆通信协议的系统和方法)”美国非临时申请NO.15/179762的优先权和权益，所述美国非临时申请通过引用整体并入本文用于所有目的。

技术领域

本发明整体上涉及自主车辆，更具体地，本发明涉及自主车辆通信协议。

背景技术

特定的自主车辆能够通过在尽可能少地人类干涉下引导自主车辆的转向的控制系统来操作。例如，特定的无人农用拖拉机能够在多种泥土环境和障碍的区域中自主转向。通常，自主车辆例如无人农用拖拉机能够设置有能够被自主车辆使用的地图，以使自主车辆沿特定的路径行进并且避开特定的地形特征。因此，一种例如电控制系统的控制系统，能够被用来控制自主车辆和/或否则使自主车辆转向。无人农用拖拉机能够因此转向通过具有软土的场地(例如，由于土中的高含水量)、绕池塘转向、靠近人类的结构和边界(例如围栏、谷仓)等。改进自主车辆通信协议是有益的。

发明内容

在一个实施例中，自主车辆系统能够包含自主车辆。自主车辆包含构造成与基站通信的通信系统，以及通信地联接至通信系统的控制系统，所述控制系统包括处理器。处理器构造成从基站接收驱动命令，执行驱动命令以驱动自主车辆，以及执行车辆控制器－子系统的延迟协议以确定车辆控制器和车辆子系统之间的通信延迟，并且在通信延迟超出了用户可配置的延迟值的情况下停止自主车辆，其中车辆控制器和车辆子系统布置在自主车辆中。

在另一个实施例中，方法包含传递来自基站的驱动命令，并且执行驱动命令以驱动自主车辆。所述方法还包含执行车辆控制器－子系统的延迟协议以确定车辆控制器与车辆子系统之间的通信延迟，并且在通信延迟超出了用户可配置的延迟值的情况下停止自主车辆，其中车辆控制器和车辆子系统布置在自主车辆中。

在另一个实施例中，非暂时性电脑可读介质包括指令，所述指令在被处理器执行时使处理器传递来自基站的驱动命令并且执行驱动命令以驱动自主车辆。所述指令在被处理器执行时还使处理器执行车辆控制器－子系统的延迟协议以确定车辆控制器和车辆子系统之间的通信延迟，并且在通信延迟超出了用户可配置的延迟值的情况下停止自主车辆，其中车辆控制器和车辆子系统布置在自主车辆中。

附图说明

本发明的这些那些特征、方面以及优点将在参照附图阅读以下具体描述时被更好地理解，在附图中，相同的附图标记在整个附图中代表相同的部件，其中：

图1是自主车辆的实施例的示意图，所述自主车辆在农用田地内操作并且通过通信协议通信地联接至基站；

图2是用于图1的农用车辆以及用于基站的计算系统的实施例的框图；以及

图3是适用于执行用于图1的自主车辆的通信协议的过程的实施例的流程图。

具体实施方式

某些农业操作和其他操作(采矿，建筑等)能够使用无人驾驶和/或有人驾驶的车辆，例如拖拉机或其他车辆。对于农业操作，车辆能够牵引或包含农具(例如种植机、播种机、施肥机等)。在操作中，车辆能够例如通过无线电连接通信地联接至基站。基站能够包含适用于向自主车辆发出某些命令的命令和控制系统，并且自主车辆能够通过自主地致动某个系统(例如，转向系统、油门系统、传动系统)以绕操作区域驱动而响应这些命令。