[发明专利]伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置，其基于指令位置，对伺服电动机进行控制，

该伺服控制装置的特征在于，具有：

校正部，其使用基于表示网络的构造的参数进行处理的第1神经网络，对所述指令位置进行校正；

伺服放大器，其基于从所述校正部输出的校正后的指令位置，对所述伺服电动机进行控制；以及

学习部，其基于所述校正后的指令位置及所述伺服电动机的实际的位置，决定所述参数，

所述校正部基于所述校正后的指令位置及所述伺服电动机的实际的位置，对一定时刻后的所述伺服电动机的实际的位置进行预测，基于预测结果对所述指令位置进行校正。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述学习部使用第2神经网络决定所述参数。

3.根据权利要求2所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述学习部基于所述校正后的指令位置、和模型位置误差决定所述参数，该模型位置误差表示模型位置与所述伺服电动机的实际的位置的误差，该模型位置是对使用所述校正后的指令位置计算出的所述伺服电动机的实际的位置进行推定得到的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述学习部以与指令值生成控制周期及伺服控制周期不同的周期决定所述参数，该指令值生成控制周期是所述指令位置被输入的周期，该伺服控制周期是所述伺服放大器对所述伺服电动机进行控制的周期。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述学习部在决定出所述参数的情况下，将决定出的所述参数应用于所述校正部。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服控制装置，其特征在于，

还具有判定部，该判定部基于所述指令位置及所述伺服电动机的实际的位置，判定将所述学习部决定出的所述参数应用于所述校正部的定时，

所述学习部将决定出的所述参数按照所述判定部中的判定结果而应用于所述校正部。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述校正部具有：

推论器，其基于所述校正后的指令位置及所述伺服电动机的实际的位置，对一定时刻后的所述伺服电动机的实际的位置进行预测，基于预测结果，对所述指令位置的校正量进行计算；

第1加法器，其将由所述推论器计算出的校正量与所述指令位置相加，由此生成向所述伺服放大器输出的校正后的指令位置；

延迟器，其使所述指令位置在延迟后输入至所述第1加法器；以及

第2加法器，其将由所述推论器计算出的校正量与所述指令位置相加，由此生成向所述推论器输入的校正后的指令位置。