[发明专利]伺服控制装置

说明书

本发明是一种伺服控制装置(1)，其基于指令位置对伺服电动机进行控制，该伺服控制装置(1)具有：校正部(13)，其使用基于表示网络的构造的参数进行处理的第1神经网络，对指令位置进行校正；以及伺服放大器(11)，其基于从校正部(13)输出的校正后的指令位置，对伺服电动机(3)进行控制，校正部(13)基于校正后的指令位置及伺服电动机的实际的位置，对所述指令位置进行校正。

技术领域

本发明涉及对驱动工作机械等控制对象的电动机进行驱动控制的伺服控制装置。

背景技术

通常，在对驱动工作机械的电动机进行驱动控制的伺服控制装置中，以实现从NC(Numerical Control：数控)装置、运动控制器等指令值生成装置指令出的位置、速度的方式进行向电动机的驱动电流的控制。特别地，在加工刀具在由加工程序指示出的移动轨迹上移动的情况下，一边精细地对位置进行管理、一边进行电动机的驱动控制。在电动机的驱动控制中，存在由于电动机的旋转方向反转时的摩擦干扰的影响而产生轨迹误差的问题。该轨迹误差被称为象限凸起、空转，至此为止提出了用于对轨迹误差进行抑制的各种方式。

例如，在专利文献1公开的发明中，针对进行重复动作的控制对象，事先对在动作时产生的轨迹误差的误差量进行存储，作为执行此后的同一程序时的校正量使用，对指令值进行校正。

另外，在专利文献2公开的发明中，构成为在扭矩反馈环中对神经网络(NN：NeuralNetwork)进行配置，通过使NN的结构时时刻刻变化，从而对由于齿隙产生的误差进行校正。

在专利文献3公开的发明中，构成为为了对机器人的指尖振动进行抑制而使用NN进行指尖加速度的推定，对扭矩指令进行校正。

专利文献1：日本特开2004－234327号公报

专利文献2：美国专利第7080055号说明书

专利文献3：日本特开平6－35525号公报

发明内容

在专利文献1记载的发明，以对误差的校正量进行计算为目的，需要事先至少1次执行加工程序。即，在执行新的加工程序的情况下，存在由于是初次运转而无法进行高精度的控制的问题。另外，通过事先进行动作，从而机械被占用，存在生产率降低这样的问题。并且，需要与加工程序的长度相对应的校正数据，因此在进行长时间加工的程序的情况下需要预先累积庞大的校正数据。

在专利文献2记载的发明，在校正量计算的基础上进行NN结构的更新处理，因此在学习对象(齿隙等)的举动变得更复杂的结构等时需要将NN的结构设为复杂的情况下，认为会提高而大于或等于校正量计算中的处理负荷。由此，对NN处理以外的用于对电动机进行控制的处理也造成影响，产生无法进行规定周期下的电动机控制的问题。在专利文献2记载的发明中，作为控制块的一部分而构成NN，因此存在难以进行处理的分散化这样的问题。

在专利文献3记载的发明中，如果执行使用NN中的推定结果进行的扭矩校正，则NN作为学习对象的控制对象(机器人的指尖)的特性变化，无法使具有基于过去的测定数据、学习结果而决定出的参数的NN继续而用于校正处理，或即使使NN继续而用于校正处理，校正精度也会降低。另外，在执行使用NN中的推定结果进行的扭矩校正的期间，由于要拆下加速度传感器，因此不成为能够使学习继续的结构。假设在安装了加速度传感器的情况下仍试图使NN的学习继续，根据有无执行使用NN的扭矩校正而控制对象(机器人的指尖)的举动变得不同。即，根据有无执行使用NN的扭矩校正而控制对象的特性变化，因此无法有效使用过去的测定数据及学习结果。因此，存在无法使NN中的校正和NN的学习同时继续进行的问题。