[发明专利]用于检测机动车辆的环境区域的图像中的滚动快门效应的方法、计算装置、驾驶员辅助系统以及机动车辆

权利要求书

1.一种用于检测由包括多个传感器线(15)的机动车辆(1)的至少一个相机(4)的图像传感器捕获的机动车辆(1)的环境区域(9)的图像中的滚动快门效应的方法，所述方法包括以下步骤：

a)在捕获第一图像时确定对应于特征(14)的图像传感器的传感器平面(13)上的第一位置P1，并且在捕获第二图像时识别对应于特征(14)的传感器平面(13)上的第二位置P2，

b)确定表征在第一位置P1和第二位置P2之间的传感器平面(13)上的特征(14)的位移的运动矢量v，

c)确定运动矢量v的垂直跨度Δy，其表征至少部分地被运动矢量v覆盖的多个传感器线(15)，

d)基于垂直跨度Δy检测滚动快门效应，其中，

根据运动矢量v的垂直跨度Δy确定用于补偿滚动快门效应的校正因子，根据传感器线(15)的总数确定校正因子，其中传感器线(15)的总数包括多个有源传感器线和多个垂直消隐线，并且基于运动矢量v和校正因子执行相机(4)的外部校准；

为了执行外部校准，执行相机(4)的旋转校准，其中，根据校正因子确定描述运动矢量v与预定矢量之间的偏差的成本函数，并且旋转补偿运动矢量通过最小化成本函数来确定；

对于每个运动矢量v，定义校正因子k，其如下移除偏移：

Δy是传感器线(15)中的运动矢量v的垂直跨度，H是传感器线(15)的总数，h是传感器内部消耗的额外数量的传感器线(15)作为消隐时段；

通过最小化成本函数，校准被调整成使得地平面(16)上的投影运动矢量v_p平行于纵向车辆轴线X并且也具有相等的长度。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

为了执行外部校准，执行相机(4)的高度校准，其中，根据旋转补偿运动矢量的长度和旋转补偿运动矢量的长度的预期值确定相机(4)的高度。

3.根据权利要求2所述的方法，

其特征在于，

根据机动车辆(1)的速度预设长度的预期值。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，

借助于里程测量和/或基于为至少一个另外的相机(4)确定的至少一个另外的运动矢量来确定机动车辆(1)的速度。

5.一种用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)的计算装置(3)，其适于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

6.一种用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)，包括至少一个相机(4)和根据权利要求5所述的计算装置(3)。

7.一种具有根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统(2)的机动车辆(1)。