[发明专利]用于检测机动车辆的环境区域的图像中的滚动快门效应的方法、计算装置、驾驶员辅助系统以及机动车辆

说明书

本发明涉及一种用于检测由包括多个传感器线(15)的机动车辆(1)的至少一个相机(4)的图像传感器捕获的机动车辆(1)的环境区域(9)的图像中的滚动快门效应的方法，所述方法包括以下步骤：a)在捕获第一图像时确定对应于特征(14)的图像传感器的传感器平面(13)上的第一位置(P1)，并且在捕获第二图像时识别对应于特征(14)的传感器平面(13)上的第二位置(P2)，b)确定表征在第一位置(P1)和第二位置(P2)之间的传感器平面(13)上的特征(14)的位移的运动矢量(v)，c)确定运动矢量(v)的垂直跨度(Δy)，其表征至少部分地被运动矢量(v)覆盖的多个传感器线(15)，d)基于垂直跨度(Δy)检测滚动快门效应。此外，本发明还涉及计算装置(3)、驾驶员辅助系统(2)以及机动车辆(1)。

技术领域

本发明涉及一种用于检测由机动车辆的至少一个相机的图像传感器捕获的机动车辆的环境区域的图像中的滚动快门效应的方法。此外，本发明还涉及计算装置、驾驶员辅助系统以及具有驾驶员辅助系统的机动车辆。

背景技术

目前，兴趣集中在机动车辆的相机上。相机适于在图像或视频帧中捕获机动车辆的环境区域。从图像中提取的信息可以提供给机动车辆的驾驶员辅助系统。这种包括CMOS传感器的汽车相机即所谓的CMOS相机通常使用滚动快门方法来捕获每个图像。这意味着图像中的每一行都在比前一行更晚的时间曝光。当车辆移动时，由于透视失真，即在传感器平面不平行于地平面或与车辆的纵向轴线对齐的情况下，可以在下一帧中的不同扫描线处捕获在一帧中的特定线或扫描线处捕获的相同点状特征。换句话说，并非场景图像的所有部分都在完全相同的瞬间被记录。这可能导致所谓的滚动快门效果，其在图像中可见为环境区域的失真描绘。

发明内容

本发明的目的是提供一种如何可以捕获机动车辆的环境区域的高质量图像的解决方案。

根据本发明，该目的通过一种方法、计算装置、驾驶员辅助系统以及包括根据各个独立权利要求的特征的机动车辆来解决。本发明的有利实施例是从属权利要求、说明书及附图的主题。

在本发明的实施例中，提供了一种方法，该方法用于检测由包括多个传感器线的机动车辆的至少一个相机的图像传感器捕获的机动车辆的环境区域的图像中的滚动快门效应。特别地，在捕获第一图像时确定对应于特征的图像传感器的传感器平面上的第一位置，在捕获第二图像时识别对应于特征的传感器平面上的第二位置，并且确定表征在第一位置和第二位置之间的传感器平面上的特征的位移的运动矢量。特别地，确定运动矢量的垂直跨度，其表征至少部分地被运动矢量覆盖的多个传感器线，并且基于垂直跨度检测滚动快门效应。

在本发明的优选实施例中，提供了一种方法，该方法用于检测由包括多个传感器线的机动车辆的至少一个相机的图像传感器捕获的机动车辆的环境区域的图像中的滚动快门效应。因此，在捕获第一图像时确定对应于特征的图像传感器的传感器平面上的第一位置，在捕获第二图像时识别对应于特征的传感器平面上的第二位置，并且确定表征在第一位置和第二位置之间的传感器平面上的特征的位移的运动矢量。此外，确定运动矢量的垂直跨度，其表征至少部分地被运动矢量覆盖的多个传感器线，并且基于垂直跨度检测滚动快门效应。

借助于可以由车辆侧计算装置执行的方法，可以通过至少一个车辆侧相机捕获高质量图像或图片。车辆可以包括可形成环视摄像系统的四个相机，其中第一相机可以设置在机动车辆的前部区域，第二相机可以设置在机动车辆的后部区域，第三相机可以设置在机动车辆的驾驶员侧，特别是在驾驶员侧的后视镜上，且第四相机可以设置在机动车辆的乘客侧，特别是在乘客侧的后视镜上。相机可以包括鱼眼镜头，以便扩大视角并因此扩大相机的检测范围。该相机包括图像传感器，其可以配置为CMOS传感器，其具有以行和列布置的传感器元件或像素。布置在一行中的传感器的所有像素形成一个传感器线或扫描线。传感器的像素对应于图像的像素。这意味着由一个传感器元件产生的传感器信号被转换为颜色信号，以由图像的一个像素输出。