[发明专利]用于激光治疗的移动模式控制方法以及利用其的激光照射装置

权利要求书

1.一种激光照射装置，其中，包括：

视觉控制部，构成对象的三维图像，设定向所述对象的表面上照射激光的治疗区域、经过所述治疗区域的引导路径以及配置于所述引导路径上的多个激光照射点；

激光部，在所述对象的表面中分别对应于所述多个激光照射点的位置依次照射激光；以及

运动控制部，基于所述设定的引导路径以及多个激光照射点控制所述激光部的移动及激光照射，

所述引导路径，具备：第一区间，用于进入所述治疗区域；第二区间，在所述治疗区域的内部以相同的速度直线移动；第三区间，在所述治疗区域的外部边改变速度边进行曲线移动，并重新进入所述治疗区域，所述激光在所述第二区间以预定频率照射，

其中，所述多个激光照射点在所述治疗区域内隔预定间隔朝水平及垂直方向配置而构成多个行，所述引导路径的所述第三区间被设定为曲线移动在所述多个行中的两个行之间，

其中，第一区间设置为用于进入所述两个行中的第一行的一侧，第二区间设置为沿第一方向从所述第一行的一侧移动至另一侧，并且第三区间设置为用于从所述第一行的另一侧退出并进入所述两个行中的第二行的另一侧，

其中，在所述第三区间的移动速度逐渐减小到距离所述治疗区域最远的位置，并逐渐增加到所述第二行的进入位置，

其中，在第三区间之后，所述引导路径设置为在所述治疗区域沿与所述第一方向相反的第二方向从所述第二行的另一侧至所述第二行的一侧进行直线移动，

其中，位于包括在所述激光部的机械臂的动作不连续的位置上的所述激光照射点被调整为所述机械臂的动作连续的位置。

2.根据权利要求1所述的激光照射装置，其中，在所述引导路径多次反复所述第二区间和第三区间，进一步包括用于从所述治疗区域离开的第四区间。

3.根据权利要求1所述的激光照射装置，其中，所述第三区间被设定为曲线移动在所述多个行中朝垂直方向相邻接的两个行之间。

4.根据权利要求1所述的激光照射装置，其中，所述第三区间被设定为曲线移动在所述多个行中朝垂直方向不相邻接的两个行之间。

5.根据权利要求1所述的激光照射装置，其中，所述引导路径进一步包括经过所述治疗区域的螺旋形引导路径。