[发明专利]用于激光治疗的移动模式控制方法以及利用其的激光照射装置

说明书

本发明涉及用于激光治疗的移动模式控制方法以及利用其的激光照射装置。根据本发明的用于激光治疗的移动模式控制方法，包括：构成对象的三维图像的步骤；利用三维图像，在对象的表面上设定照射激光的治疗区域的步骤；设定经过所治疗区域的引导路径的步骤；设定在引导路径上配置的多个激光照射点的步骤；以及向对象的表面中分别对应于激光照射点的位置上依次照射激光的步骤，引导路径，具备：第一区间，用于进入治疗区域；第二区间，在治疗区域的内部以相同的速度直线移动；第三区间，在治疗区域的外部边改变速度边进行曲线移动，并重新进入治疗区域，激光在所述第二区间以预定频率照射。

技术领域

本发明涉及一种在利用机械臂的激光照射装置上控制激光的移动模式的方法。

背景技术

目前，正在开发用于治疗等目的向皮肤照射激光束进行手术的各种激光治疗技术，并且正在积极研究用于使用激光治疗技术的医疗激光装置。

利用激光的治疗技术用于防止脱发、促进毛发生长、皮肤脱皮、皮肤再生、美白、除皱、去除斑点及黑斑等多种目的。

然而，以往，用户如医生边手动操作激光治疗装置边执行了治疗。

因此，存在治疗精度降低并导致治疗可靠性降低的问题。

此外，以往存在激光治疗所需时间过长的问题。

发明内容

技术问题

本发明的目的在于，提供一种用于有效的激光治疗的移动模式控制方法以及利用其的激光照射装置。

技术方案

根据本发明的一实施例的用于激光治疗的移动模式控制方法，其中，包括：构成对象的三维图像的步骤；利用所述三维图像，在所述对象的表面上设定照射激光的治疗区域的步骤；设定经过所述治疗区域的引导路径的步骤；设定在所述引导路径上配置的多个激光照射点的步骤；以及向所述对象的表面中分别对应于所述激光照射点的位置上依次照射激光的步骤，所述引导路径，具备：第一区间，用于进入所述治疗区域；第二区间，在所述治疗区域的内部以相同的速度直线移动；第三区间，在所述治疗区域的外部边改变速度边进行曲线移动，并重新进入所述治疗区域，所述激光在所述第二区间以预定频率照射。

根据本发明的一实施例的激光照射装置，其中，包括：视觉控制部，构成对象的三维图像，设定向所述对象的表面上照射激光的治疗区域、经过所述治疗区域的引导路径以及配置于所述引导路径上的多个激光照射点；激光部，在所述对象的表面中分别对应于所述多个激光照射点的位置依次照射激光；以及运动控制部，基于所述设定的引导路径以及多个激光照射点控制所述激光部的移动及激光照射，所述引导路径，具备：第一区间，用于进入所述治疗区域；第二区间，在所述治疗区域的内部以相同的速度直线移动；第三区间，在所述治疗区域的外部边改变速度边进行曲线移动，并重新进入所述治疗区域，所述激光在所述第二区间以预定频率照射。

而且，所述移动模式控制方法可由计算机可读记录介质实现，所述记录介质上记录有在计算机上执行的程序。

而且，所述激光照射装置利用互联网等的有无线网络与外部服务器联动而可以如上述受控制。

有益效果

根据本发明的实施例，具有可以提高激光治疗的精度及稳定性，并且，可以减低手术人员执行激光治疗所需的时间的效果。

而且，在利用机械臂移动激光时，通过在治疗区域内部和外部可以调整移动速度以及频率，从而，可以更加精密地控制激光照射点的位置。

附图说明

图1至图3是用于说明根据本发明的激光照射装置的整体结构的实施例的图。

图4至图29是用于说明根据本发明的一实施例的激光照射装置的结构及动作的图。