[发明专利]图像处理装置、图像处理方法以及程序

权利要求书

1.一种图像处理装置(1)，具备：

图像获取单元(7)，使用搭载于车辆(27)的至少一个相机(19、21、57、59)，获取表示相对于上述车辆处于第一相对位置(37、41、64、66)的区域的第一图像(45、63、65)以及表示处于第二相对位置(39、43)的区域的第二图像(47、49、69、71)，其中，上述第二相对位置位于比上述第一相对位置靠近上述车辆的行进方向侧；以及

判断单元(11)，对上述第一图像和比上述第一图像获取得早且表示与上述第一图像重叠的区域的上述第二图像(47、69)对比亮度和/或规定的颜色成分的强度，由此判断在上述第一图像中是否存在亮度比周围高或者亮度比周围低的特定区域(55)。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

上述特定区域是物标的阴影的区域或者照明光所照射的区域。

3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，还具备：

转换单元(12)，将使用上述第一图像获取单元获取的上述第一图像转换为鸟瞰图图像；

合成单元(13)，对多个上述鸟瞰图图像进行合成而制作合成图像(51)；

显示单元(17)，显示上述合成图像；以及

显示停止单元(15)，在上述判断单元判断为在上述第一图像中存在上述特定区域的情况下，停止上述合成图像的显示。

4.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，还具备：

识别单元(56)，在上述第一图像中识别车道标志(72)；以及

识别停止单元(58)，在上述判断单元判断为在上述第一图像中存在上述特定区域的情况下，停止上述识别单元的上述车道标志的识别。

5.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，还具备：

识别单元(56)，在上述第一图像中识别车道标志(72)；以及

条件变更单元(73)，在上述判断单元判断为在上述第一图像中存在上述特定区域的情况下，将上述识别单元识别上述车道标志时的设定条件设为与在上述判断单元判断为在上述第一图像中不存在上述特定区域的情况下的上述识别单元识别上述车道标志时的设定条件不同的条件。

6.一种图像处理方法，具备如下步骤：

使用安装于车辆(27)的至少一个相机(19、21、57、59)，获取表示相对于上述车辆处于第一相对位置(37、41、64、66)的区域的第一图像(45、63、65)以及表示处于第二相对位置(39、43)的区域的第二图像(47、49、69、71)，其中，上述第二相对位置位于比上述第一相对位置靠近上述车辆的行进方向侧(S1、S4、S6、S21、S24、S26、S41、S44、S46)；以及

对上述第一图像和比上述第一图像获取得早且表示与上述第一图像重叠的区域的上述第二图像(47、69)对比亮度和/或规定的颜色成分的强度，由此判断在上述第一图像中是否存在亮度比周围高或者亮度比周围低的特定区域(55)(S8～S13、S28～S31、S48～S51)。

7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其中，

上述特定区域是物标的阴影的区域或者照明光所照射的区域。

8.根据权利要求6或7所述的图像处理方法，其中，

将上述第一图像转换为鸟瞰图图像(S4)；

对多个上述鸟瞰图图像进行合成而制作合成图像(51)(S17)；

显示上述合成图像(S18)；以及

在上述第一图像中存在上述特定区域的情况下，停止上述合成图像的显示(S11～S15)。

9.根据权利要求6或7所述的图像处理方法，其中，

在上述第一图像中识别车道标志(72)(S34、S57、S59)；以及

在上述第一图像中存在上述特定区域的情况下，停止上述车道标志的识别(S31、S32)。