[发明专利]机器人的自定义

说明书

本发明涉及一种被配置为至少部分地通过执行计算机可读程序代码来展现机器人身份和/或机器人个性的机器人(1)。该机器人包括机器人头部(3)，该机器人头部被配置为连接至面部件(9；9A，9B)上，该面部件包括显示表面，该机器人被配置为在所述显示表面上显示描绘所述机器人的面部的面部图像。该机器人头部(3)被配置为可拆卸地连接至所述面部件，以允许将不同的面部件(9；9A，9B)可拆卸地连接至该机器人头部，并且该机器人(1)被配置为基于当前连接至该机器人头部(3)的面部件来自动地适配所述机器人身份和/或所述机器人个性。这允许该机器人的使用者通过将不同的面部件连接至该机器人头部来改变该机器人的角色，即，改变机器人身份和/或个性。

技术领域

本发明涉及一种包括机器人头部的机器人，该机器人头部被配置为连接至面部件上，该面部件包括显示表面，用于显示描绘所述机器人的面部的面部图像。本发明还涉及一种对该机器人进行自定义的方法和计算机程序。

背景技术

本发明涉及机器人领域。更具体地，本发明涉及能够通过遵循与其角色相关联的社交行为和规则来与人或其他自动化机器进行交互和交流的社交机器人的领域。

来自Furhat Robotics AB公司的和来自Engineered Arts公司的RoboThespian和Socibot都是社交机器人的实例。这些机器人包括至少一个显示表面，以用于显示描绘机器人的面部或一部分面部的图像。所显示的图像可以是计算机生成的面部动画，该面部动画与机器人的语音同步以向用户提供说话的机器人头部的感觉。

常用的技术是将面部动画投影到半透明罩具的投影表面上，该半透明罩具构成机器人的面部或面部件。投影表面典型地是三维(3D)表面，并且为了将面部动画适当地投影到投影表面上，面部动画的面部特征应与3D投影表面的形状相适配。面部动画可以描绘人的面部、动物面部、或虚构角色的面部。典型地但非必要地，面部动画是3D动画，其形状与显示表面的3D形状相适配。在例如US 8256904、2002/0015037、FR 3012227、以及和T.Kuratate,Y.Matsusaka,B.Pierce,G.Cheng,“‘Mask-Bot’-a life-size robot headusing talking head animation for human-robot communication”[‘罩具机器人’——使用说话的头部动画来实现人与机器人交流的真人大小机器人头部，2011年IEEE-RAS人形机器人国际会议，斯洛文尼亚布莱德，2011年10月26日至28日]中进一步描述了使用这样的或类似的投影技术来显示动画机器人面部的机器人系统。

可能在未来更广泛使用的另一种适合于机器人面部的3D动画的技术是在3D形状电子显示单元(例如，LED或LCD显示器)上显示面部动画。

至少部分地以在机器人头部的显示表面上显示的动画形式来实现机器人的面部的优点在于，可以简单地通过改变面部动画来容易地改变和自定义机器人的视觉外观。然而，为了使机器人的面部看起来逼真并且产生面部不是被投影而是在物理移动的感觉，动画面部的面部特征必须与显示该面部动画的显示表面的3D形状相对应。因此，这种类型的机器人的视觉外观的自定义程度是有限的。

此外，通常期望根据机器人操作的背景来不仅自定义社交机器人的视觉外观、而且还自定义机器人的行为和/或交互技能。例如，可能期望的是，当机器人在研讨会或会议上作为教育者或信息报告者操作时使机器人以某种方式表现并具有某些交互技能，并且在作为信息接待员或前台服务员操作时表现不同并具有其他交互技能。

机器人的视觉外观(包括面部动画)可以说是机器人身份的一部分，而机器人的行为和交互技能可以说是机器人个性的一部分。改变当今社交机器人的机器人身份和/或机器人个性典型地需要对机器人重新编程、或者至少了解和使用计算机和计算机程序。

发明内容

本发明的目的是方便对机器人进行自定义的过程。