[发明专利]用于在车辆中执行紧急制动的方法及执行该方法的紧急制动系统

权利要求书

1.用于在车辆(1)中执行紧急制动的方法，所述方法至少具有以下步骤：

-检测在所述车辆(1)的周围环境(U)中的至少一个对象物体(10.i、16.i，i＝1、...、3)，并且获知车辆(1)自身与至少一个所检测到的对象物体(10.i、16.i)的碰撞概率(P)来识别紧急制动状况(St1)；

-当识别到紧急制动状况时，以车辆目标减速(zSoll)自主操控所述车辆(1)的行车制动器(5)，以便执行紧急制动(St2、St3)；

-在自主执行紧急制动期间对所述车辆目标减速(zSoll)进行调整(St6)，

依赖于至少一个行驶动态参量(zMFDD、dvFzg)地对所述车辆目标减速(zSoll)进行调整，其中，所述行驶动态参量(zMFDD、dvFzg)表征了车辆(1)自身对所执行的紧急制动的实际反应(St4、St5)，并且在紧急制动期间获知所述行驶动态参量(zMFDD、dvFzg)，

其特征在于，

只有当所述至少一个行驶动态参量(zMFDD、dvFzg)没有遵从行驶动态边界值(zo、dvFzgmax)时，才对所述车辆目标减速(zSoll)进行调整，

所述至少一个行驶动态参量包括平均的车辆全减速(zMFDD)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆(1)是商用车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述平均的车辆全减速(zMFDD)确定全减速边界值(zo)作为行驶动态边界值，其中，当所述平均的车辆全减速(zMFDD)超过全减速边界值(zo)时，则对所述车辆目标减速(zSoll)进行调整。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个行驶动态参量包括车辆速度变化量(dvFzg)，所述车辆速度变化量说明了从开始紧急制动的第一制动时间点(t1)时起的车辆速度(vFzg)的改变。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，针对所述车辆速度变化量(dvFzg)确定变化边界值(dvFzgmax)作为行驶动态边界值，其中，当所述车辆速度变化量(dvFzg)大于变化边界值(dvFzgmax)时，则对所述车辆目标减速(zSoll)进行调整。

6.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，在进行紧急制动期间对所述车辆目标减速(zSoll)进行调整时，还确定目标减速边界值(zl)，其中，将所述车辆目标减速(zSoll)在紧急制动期间保持在大于所述目标减速边界值(zl)的值上。

7.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，在开始紧急制动的第一时间点(t1)时设定最大的车辆目标减速(zSollmax)。

8.用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的紧急制动系统(6)，其中，所述紧急制动系统(6)具有紧急制动控制单元(7)，所述紧急制动控制单元被构造成结合环境检测系统(8)的传感器信号(S2)来确认车辆(1)自身与检测到的对象物体(10.i、16.i)的碰撞概率(P)，并且依赖于在紧急制动期间所获知的行驶动态参量(zMFDD、dvFzg)来确定由所述车辆(1)的制动系统(2)对所识别到的紧急制动状况做出反应所请求的车辆目标减速(zSoll)，

所述至少一个行驶动态参量包括平均的车辆全减速(zMFDD)。

9.车辆(1)，所述车辆具有根据权利要求8所述的紧急制动系统(6)，所述紧急制动系统用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆是商用车辆。