[发明专利]用于在车辆中执行紧急制动的方法及执行该方法的紧急制动系统

说明书

本发明涉及一种用于在车辆(1)、尤其是商用车辆中执行紧急制动的方法，该方法至少具有以下步骤：检测在车辆(1)的周围环境(U)中的至少一个对象物体(10.i、16.i，i＝1、...、3)，并且获知车辆(1)自身与至少一个所检测到的对象物体(10.i、16.i)的碰撞概率(P)来识别紧急制动状况；当识别到紧急制动状况时，以车辆目标减速自主操控车辆(1)的行车制动器(5)，以便执行紧急制动；在自主执行紧急制动期间对车辆目标减速进行调整。根据本发明在此设置的是，依赖于至少一个行驶动态参量地对车辆目标减速进行调整，其中，行驶动态参量表征了车辆(1)自身基于自身的行驶动态对所执行的紧急制动做出的实际反应，并且在紧急制动期间获知行驶动态参量。

技术领域

本发明涉及一种用于在车辆尤其是商用车辆中执行紧急制动的方法，以及用于执行该方法的紧急制动系统。

背景技术

在驾驶辅助系统中，例如紧急制动系统(AEBS)或间距调节系统(ACC)中，利用环境检测系统扫描车辆自身之前的周围环境，以便能够识别到沿行驶方向位于前方的对象物体，尤其是车辆。各个驾驶辅助系统依赖于所识别到的对象物体地以对车辆控制部，例如制动系统进行干预的方式做出反应，也就是说依赖于所识别到的紧急制动状况或所检测到的与位于前方的车辆的间距地促使了对车辆自身的制动。

在此以如下方式来设定由各自的驾驶辅助系统所请求的制动效果，即，以高概率防止发生与位于前方的对象物体的碰撞，或者使事故后果在发生人身伤害方面被最小化，其中，在紧急制动系统的情况下，首先根据制动系统的参数设置来最大地设定车辆目标减速，也就是说车辆的负加速度，以便确保在紧急制动状况下的车辆自身的短的制动距离。而在间距系统的情况下，则要将车辆目标减速与位于前方的对象物体进行调整，以便与位于前方的对象物体保持恒定的间距。

根据DE 10 2004 028 160 A1设置的是，在识别到紧急制动状况时，自动地将必要时由驾驶员通过操作制动踏板所预设的制动力提高到最大的值，从而可以针对车辆自身达到最大的车辆目标减速。这旨在防止驾驶员尤其是在紧急制动状况下对车辆制动器操作过弱。

根据DE 199 21 238 C2设置的是，在间距调节系统中，车辆目标减速依赖于车辆自身与位于前方的对象物体之间的间距地进行选择，其中，将调节分为三类。因此，在间距小的情况下，以非常高的车辆目标减速执行全制动。在中间或较大间距的情况下，相应分级地更低地选择车辆目标减速，以便使车辆自身的行驶行为与位于前方的对象物体相调整。在此，可以通过如下方式预判性地预测与位于前方的车辆的间距，即，例如探测位于前方的对象物体的实际的车辆实际减速并且针对未来情况进行近似计算。

US 7,321,819 B2还示出了一种针对车辆的加速度调节，其中，依赖于与位于前方的对象物体的间距来选择车辆目标减速。在此，补充地设置的是，限制车辆自身的车辆目标减速的改变，以便当位于前方的对象物体突然降速时，车辆自身的车辆目标减速缓慢地跟随。由此就提高了制动舒适性。针对车辆自身的车辆目标减速的改变的边界值在此依赖于本身的车辆速度来确定，从而在车辆速度更高的情况下允许车辆目标减速的更高的改变，并且使车辆在这样的行驶状况下可以比在车辆速度低的时被更强地降速。

此外，DE 10 2004 054 922 A1示出了一种用于进行制动力支持的方法。因此设置的是，依赖于与位于前方的对象物体的碰撞概率地来调节制动力或车辆目标减速。为此，对由驾驶员所执行的制动过程进行支持并在识别到紧急制动的状况的情况下设定最大的支持，从而使车辆自身以最大的车辆目标减速降速。依赖于车辆速度地设定制动力支持，从而在车辆速度更高的情况下要比在车辆速度低的情况下进行相应更强地支持。如果在这种支持性的制动之后识别到已经可以避免碰撞，也就是说碰撞概率下降，则再次撤回制动支持。