[发明专利]推断装置

说明书

本发明提供推断装置。推断装置具备：信息取得部(S15)、检测判断部(S20)、方向判断部(S30)以及方向推断部(S35、S105、S115、S150)。在物体为初检测物体时，方向判断部判断通过信息取得部而取得的相对方向是否为接近本车辆的方向。在通过信息取得部而取得的相对方向为接近本车辆的方向的情况下，方向推断部将与通过信息取得部而取得的物体位置对应地预先决定的方向推断为物体的移动方向。

相关申请的交叉引用

本国际申请基于在2016年5月6日在日本专利厅申请的日本专利申请第2016－093453号来主张优先权，通过参照将日本专利申请第2016－093453号的全部内容引用于本国际申请。

技术领域

本发明涉及推断物体的移动方向的技术。

背景技术

在下述专利文献1中记载如下的技术，通过发送接收雷达波，并伴随着时间的经过而多次取得相对于物体的距离以及方位，从而推断物体的移动方向。雷达波例如包含毫米波、激光、超声波等。

专利文献1：日本特开2001－272466号公报

在专利文献1中，通过多次取得检测结果，而推断物体的移动方向。然而，发明者的详细研究的结果为，发现了如下问题：在专利文献1所记载的技术中，推断物体的移动方向花费时间。

发明内容

本发明的一个方式希望能够缩短对在本车辆的周边最初检测出的物体的移动方向进行推断的时间。

本发明的一个方式提供推断装置，该推断装置具备信息取得部、检测判断部、方向判断部、以及方向推断部。

信息取得部取得物体信息，该物体信息包含表示通过反射了雷达波的物体与本车辆之间的距离和物体相对于本车辆的方位所确定的物体的位置的物体位置、以及表示物体相对于本车辆的相对的移动方向的相对方向。

检测判断部判断物体是否为最初检测出的物体亦即初检测物体。方向判断部在物体为初检测物体时，判断通过信息取得部而取得的相对方向是否为接近本车辆的方向

方向推断部在通过信息取得部而取得的相对方向为接近本车辆的方向的情况下，将与通过信息取得部而取得的物体位置对应地预先决定的方向推断为物体的移动方向

根据这样的结构，由于将与初检测物体的物体位置对应地预先决定的方向推断为该物体的移动方向，因此与多次取得关于观测点的信息的专利文献1所记载的技术相比，能够短时间地推断出物体的移动方向。

此外，权利要求中记载的括弧内的附图标记表示与作为本发明的一个方式而记载于后述的实施方式的具体手段的对应关系，不限定本发明的技术的范围。

附图说明

图1是示出驾驶辅助系统以及推断装置的结构的框图。

图2是报告处理的流程图。

图3是初始值处理的流程图。

图4是示出与初检测位置对应地设定的移动方向的初始值的图。

图5是对抑制错误报告工作的情况进行说明的图。

具体实施方式

以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。

[1.构成]

图1所示的驾驶辅助系统10是搭载于车辆的系统。驾驶辅助系统10具备雷达传感器20、车辆状态检测传感器组30、驾驶辅助执行部40、以及推断装置50。此外，以下所说的本车辆是指供驾驶辅助系统10搭载的车辆。