[发明专利]用于检测交通标志的方法

说明书

在传统的借助于从车辆视角来看指向前方的摄像机的交通标志检测中给出的、局限于在行驶方向上位于前方的交通标志的检测限制以及在仅适用于方向的交通标志与进行检测的车辆的行驶方向之间的明确关联由下述方式消除，即在向前行驶期间也运行从车辆视角来看指向后方的摄像机，例如车辆的倒车摄像机，以便也检测适用于对向方向的、在识别时刻位于车辆后方的交通标志及其位置，从中产生的数据项连同借助于前置摄像机产生的数据项一起被发送给数据库。可以类似地使用对于指向前方的摄像机已知的用于探测和获取交通标志的方法，用于确定车辆的地理位置的已知方法同样如此。

技术领域

本发明涉及对交通标志的内容和设立地点的检测。

背景技术

现有技术是借助于摄像机检测交通标志用于直接显示和/或用于产生和更新电子道路地图。然而，特别是当借助于摄像机和地理定位检测的交通标志被发送给车辆外部的数据库时，可以相对简单地确定进行检测的车辆的目前的行驶方向和位置，可能情况下还可以推测未来的位置或行驶路段。这可以由进行检测的车辆的驾驶员理解为对隐私的危害或限制，并导致不接受这种功能，由此并不经常为车辆外部的数据库提供当前的/更新的数据。

现在常见的用于交通标志检测的摄像机装置仅可以识别在行驶方向上位于前方的交通标志。

很多车辆驾驶员还希望避免，从在行驶期间检测到的交通标志和其它行驶路线特性中产生个性化的行驶特征或确定经常访问的停留地点，并可能反对参与检测。这个问题的一个可能解决方案在申请号为10 2016 207 984.0的德国专利文献中示出，但是该专利文献在检测仅适用于方向的交通标志时仅有限地起作用，或行驶路线数据的传输在这种情况下可能延迟很长时间，以致该行驶路线数据不再是特别新的。

在本说明书的语境中，周期性地确定车辆的地理位置是指以如下方式确定车辆位置，即用于记录行驶路段的车辆位置的周期性检测的时刻或地点在数字地图中是彼此足够近地邻近的，并且位于之间的车辆位置在必要时可以通过内插法求得。在此例如在使用里程计数表或速度测量器的数据和位置确定的一个或多个时刻的间隔时长的情况下进行内插。也可以通过在足够短的时间间隔中周期性地确定车辆位置并随后内插来连续或准连续地确定地理位置。

发明内容

本发明的目的是，使用在车辆中设置的另外的传感器来产生和更新电子道路地图，而使从相应的、传输给车辆外部的数据库的数据中产生行驶特征变得困难。

在对交通标志的传统的检测中借助于从车辆视角来看向前取向的摄像机给出的、局限于对在行驶方向上位于前方的交通标志进行检测的检测限制和在仅适用于方向的交通标志与进行检测的车辆的行驶方向之间的明确的/单义的关联由下述方式消除，即：从车辆视角来看向后取向的摄像机、例如车辆的倒车摄像机也在向前行驶期间运行，以便检测适用于对向/逆向方向的、在识别的时刻位于车辆后方的交通标志和该交通标志的位置，并且从中产生的数据项与借助于前置摄像机产生的数据项一起被发送给数据库。对于指向前方的摄像机已知的用于探测和获取交通标志的方法可以以类似方式用于在指向后方的摄像机的图像中探测和获取交通标志，用于确定车辆地理位置的已知方法也同样如此。

按照根据本发明的方法的第一方面，为了通过正在行驶的车辆检测交通标志和交通标志的设立地点，周期性地或连续地检测车辆的地理位置，并且从车辆视角来看指向后方的第一摄像机拍摄图像。第一摄像机的图像被输送给交通标志识别装置。如果识别出交通标志，则将代表所识别的交通标志的信息和对应的地理位置储存到数据库中。代表交通标志的信息至少包括交通标志的语义内容，即其对于车辆驾驶员的含义。

交通标志的设立地点可以例如由交通标志在摄像机的接连的图像中成像的地点的变化、车辆的位置和速度、摄像机的已知的安装位置和已知的光学性能/特性来确定。如果交通标志位于转弯中，则在确定位置时也可以考虑转向角，这是因为根据转弯半径和转弯方向，交通标志在接连的图像中的位置在相同的速度下以不同的强度变化。因此也可以确定交通标志与车道的侧向间距和交通标志的高度。