[发明专利]无人机作业航线的规划方法及地面端设备在审
申请号: | 201780029488.2 | 申请日: | 2017-11-21 |
公开(公告)号: | CN109154503A | 公开(公告)日: | 2019-01-04 |
发明(设计)人: | 贺克俭;李文林;王磊;林芊芊;田艺 | 申请(专利权)人: | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20;G01C11/00 |
代理公司: | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人: | 张娜 |
地址: | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 目标区域 测绘 定位信息 航线 农田 测绘图像 航线信息 地面端 地面站设备 周围障碍物 定位装置 规划效率 任务过程 图像信息 边界点 省时 省力 测量 规划 采集 携带 | ||
1.一种无人机作业航线的规划方法,其特征在于,包括:
根据目标区域的定位信息,确定测绘航线信息;
控制无人机在所述目标区域根据所述测绘航线信息执行测绘任务,以使所述无人机在执行所述测绘任务的过程中采集所述目标区域的图像信息;
根据所述目标区域的图像信息,确定所述目标区域的测绘图像;
根据所述测绘图像,确定无人机的作业航线。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述测绘图像,确定无人机的作业航线,包括:
确定所述测绘图像中作业区域的定位信息;
根据所述测绘图像中作业区域的定位信息,确定无人机的作业航线。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述确定所述测绘图像中作业区域的定位信息,包括:
获取用户在所述测绘图像上选择的作业区域的边界点的定位信息;
根据所述作业区域的边界点的定位信息,确定所述测绘图像中作业区域的定位信息。
4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述确定所述测绘图像中作业区域的定位信息之后,还包括:
确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息;
相应的,根据所述测绘图像中作业区域的定位信息,确定无人机的作业航线,包括:
根据所述测绘图像中作业区域的定位信息,以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息,确定无人机的作业航线。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息,包括:
获取用户在所述测绘图像上选择的障碍物的边界信息;
根据所述障碍物的边界信息,确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息。
6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息,包括:
确定用户在所述测绘图像上选择的障碍物点的定位信息。
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法,其特征在于,所述测绘图像中的障碍物,包括如下至少一种:
所述测绘图像中作业区域周围的障碍物,所述测绘图像中作业区域内的障碍物。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述根据所述测绘图像中作业区域的定位信息,以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息,确定无人机的作业航线,包括:
根据所述测绘图像中作业区域的定位信息、作业区域周围的障碍物或/及作业区域内的障碍物的定位信息,确定无人机的作业航线。
9.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述确定所述测绘图像中作业区域的定位信息之后,还包括:
确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息;
相应的,根据所述测绘图像中作业区域的定位信息,确定无人机的作业航线,包括:
根据所述测绘图像中作业区域的定位信息,以及所述作业区域内的子区域的定位信息,确定无人机的作业航线。
10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息,包括:
获取用户在所述测绘图像上选择的作业区域内的子区域的边界点的定位信息;
根据所述作业区域内的子区域的边界点的定位信息,确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法,其特征在于,还包括:
获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息;
根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息,以及所述至少两个参考点的精准定位信息,校正所述测绘图像。
12.根据权利要求11所述的方法,其特征在于,所述获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息,包括:获取通过RTK测量设备测量的所述目标区域内至少两个参考点的RTK定位信息。
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