[发明专利]自主工作车辆障碍物检测系统

权利要求书

1.一种工作车辆(10)，包括：

至少一个传感器(20)，被配置为检测工作区域的至少一个属性；以及

控制器(44)，包括可操作地耦接到存储器(52)的处理器(50)，其中控制器(44)被配置为：从至少一个传感器(20)接收指示工作区域的所述至少一个属性的第一信号，通过创建或更新具有与工作区域的一个或多个地点对应的一个或多个单元的地图(76)来确定障碍物(28)是否占据工作区域的所述一个或多个地点，其中所述一个或多个单元中的每个单元基于所述至少一个属性指示障碍物(28)是否占据工作区域的相应地点，以及基于地图(76)发送第二信号。

2.如权利要求1所述的车辆(10)，其中控制器(44)被配置为基于地图(76)发送指示控制车辆(10)的指令的第二信号。

3.如权利要求1-2中任一项所述的车辆(10)，其中控制器(44)被配置为将第二信号发送到用户接口(54)以向操作者警告障碍物(28)。

4.如权利要求1-3中任一项所述的车辆(10)，其中控制器(44)被配置为通过使用贝叶斯定理来确定障碍物(28)占据所述一个或多个地点的概率，其中所述概率基于真阳性率和真阴性率、障碍物(28)占据所述一个或多个地点的先前网格单元概率以及激光雷达传感器数据和雷达传感器数据。

5.如权利要求1-4中任一项所述的车辆(10)，其中控制器(44)被配置为通过将障碍物(28)占据所述一个或多个地点的概率与阈值概率进行比较来确定障碍物(28)是否占据所述一个或多个地点。

6.如权利要求1-5中任一项所述的车辆(10)，其中，所述至少一个传感器(20)包括激光雷达传感器(20)，所述激光雷达传感器(20)被配置为发送指示基于从障碍物(28)反射的光的障碍物(28)的距离和方向的第一信号。

7.如权利要求6所述的车辆(10)，其中控制器(44)被配置为创建或更新要在创建或更新地图(76)时使用的根据从障碍物(28)反射的光的每个距离和方向的点云。

8.一种方法，包括：

从工作车辆(10)的激光雷达传感器(20)接收指示到工作区域中的障碍物(28)的距离和方向的第一信号；

基于距离和方向创建或更新具有一组点的点云；

创建或更新与工作区域的一个或多个地点对应的一个或多个单元的地图(76)，其中所述一个或多个单元中的每个单元基于点云的点指示障碍物(28)是否占据工作区域的相应地点；

将指示地图(76)的第二信号发送到车辆(10)的控制系统。

9.如权利要求8所述的方法，包括将激光雷达传感器(20)和雷达传感器(22)安装到车辆(10)的前部。

10.如权利要求8-9中任一项所述的方法，包括将激光雷达传感器(20)定位在朝向工作区域的向下方向上，以通过利用与激光雷达传感器(20)被定位成与工作区域水平相比激光雷达传感器(20)更大百分比的视场来提供由激光雷达检测器检测的更大分辨率的扫描模式。

11.如权利要求10所述的方法，包括将激光雷达传感器(20)定位成一定角度，所述角度被定位成在低于水平零至十五度的范围中向下瞄准。

12.如权利要求8-11中任一项所述的方法，包括通过根据雷达传感器准确度和激光雷达传感器准确度对基于雷达传感器数据和激光雷达传感器数据的物体存在的概率进行加权来创建或更新地图(76)。

13.如权利要求8-12中任一项所述的方法，包括至少部分地基于每个单元中存在障碍物(28)的先验概率来创建或更新地图(76)。