[发明专利]自主工作车辆障碍物检测系统

说明书

工作车辆包括至少一个传感器，该至少一个传感器被配置为检测工作区域的至少一个属性。工作车辆包括控制器，该控制器包括可操作地耦接到存储器的处理器，其中控制器被配置为从至少一个传感器接收指示工作区域的至少一个属性的第一信号，通过创建或更新具有与工作区域的一个或多个地点对应的一个或多个单元的地图来确定障碍物是否占据工作区域的一个或多个地点，其中一个或多个单元中的每个单元基于至少一个属性指示障碍物是否占据工作区域的相应地点，以及基于地图发送第二信号。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年6月10日提交的标题为“AUTONOMOUS WORK VEHICLEOBSTACLE DETECTION SYSTEM”的美国申请序列No.15/178,805的优先权和权益，该申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本发明一般而言涉及农业操作，更具体而言，涉及用于自主工作车辆的障碍物检测系统。

背景技术

某些工作车辆，诸如拖拉机或其它原动机，可以在某些操作阶段期间由控制系统进行控制(例如，没有操作者输入、具有有限的操作者输入等)。例如，控制器可以指示车辆的转向控制系统和/或速度控制系统沿着田地或其它工作区域内的引导条带(swath)自动或半自动地引导车辆。但是，车辆可能在操作期间遇到障碍物。

发明内容

在第一实施例中，工作车辆包括：至少一个传感器，被配置为检测工作区域的至少一个属性；以及控制器，包括可操作地耦接到存储器的处理器，其中，控制器被配置为从至少一个传感器接收指示工作区域的至少一个属性的第一信号，通过创建或更新具有与工作区域的一个或多个地点对应的一个或多个单元的地图来确定障碍物是否占据工作区域的一个或多个地点，其中一个或多个单元中的每个单元基于至少一个属性指示障碍物是否占据工作区域的相应地点，以及基于地图发送第二信号。

在第二实施例中，工作车辆包括激光雷达传感器，以及包括处理器和存储器的控制器，其中控制器被配置为从激光雷达传感器接收指示到工作区域中的障碍物的距离和方向的第一信号，基于距离和方向创建或更新具有一组点的点云，创建或更新与工作区域的一个或多个地点对应的一个或多个单元的地图，其中一个或多个单元中的每个单元基于点云的点指示障碍物是否占据工作区域的相应地点，将指示地图的第二信号发送到车辆的控制系统。

在第三实施例中，一种用于工作车辆的控制系统包括控制器，该控制器包括处理器和存储器，其中存储器可操作地耦接到处理器，其中处理器被配置为从第一传感器接收指示到农田中的障碍物的距离和方向的第一信号，创建或更新与农田的一个或多个地点对应的一个或多个单元的地图，其中一个或多个单元中的每个单元指示障碍物是否占据农田的相应地点，以及基于地图发送指示控制车辆的指令的第二信号。

附图说明

当参考附图阅读以下详细描述时，将更好地理解本发明的这些和其它特征、方面和优点，附图中相同的字符在整个附图中表示相同的部分，其中：

图1是工作车辆的实施例的透视图，该工作车辆包括具有一个或多个传感器的障碍物检测系统；

图2是可以在图1的车辆内采用的障碍物检测系统的实施例的示意图；

图3是由图1的障碍物检测系统执行的方法的实施例的流程图；

图4是由图1的障碍物检测系统执行的方法的实施例的流程图；

图5A是由图2的具有被指向第一方向的传感器的障碍物检测系统接收到的数据的实施例的曲线图；

图5B是由图2的具有在第二方向上的一个或多个传感器的障碍物检测系统接收到的数据的实施例的曲线图。

具体实施方式