[发明专利]致动器

说明书

致动器包括：马达，所述马达具有第1转子，所述第1转子能够以在上下方向上延伸的中心轴线为中心沿周向旋转；第2转子，所述第2转子具有传感器磁铁，并能够以中心轴线为中心沿周向旋转；以及减速器，所述减速器对第1转子的旋转进行减速，并传递给第2转子。马达具有：静止部，所述静止部具有与第1转子对置的定子；以及第1轴承，所述第1轴承将第1转子支承为能够相对于静止部旋转。静止部具有传感器，所述传感器与沿周向旋转的传感器磁铁的轨迹的一部分对置，检测传感器磁铁的旋转位置。

技术领域

本公开涉及致动器。

背景技术

以往，已知有多关节的产业用机器人。在这样的产业用机器人中，在第1臂与第2臂之间的关节部设置有致动器，该致动器将第1臂与第2臂连接成能够相对旋转。

例如，在日本特许公开公报第2006-149139号中，对驱动产业用机器人的关节等的中空致动器进行了公开。在该中空致动器中，减速器以及输出凸缘被设置于马达的负载侧。马达所包括的转子的驱动力被经由减速器传递到输出凸缘。输出凸缘借助减速器以及高速侧轴承以能够旋转的方式支承于转子，而且借助低速侧轴承以能够旋转的方式支承于马达的框架。并且，通过配置于马达的负载相反侧的位置检测器检测转子的旋转位置。该位置检测器具有固定于转子的角度检测用磁铁和固定于中空轴的磁传感器。

发明内容

但是，在日本特许公开公报第2006-149139号中，位置检测器并不检测将马达的旋转驱动力作为致动器的驱动力输出的负载侧的输出凸缘的旋转位置。因此，无法足够高精度地检测输出凸缘的旋转位置。

鉴于上述状况，本公开的目的在于高精度地对输出致动器的驱动力的部件的旋转位置进行检测。

为了实现上述目的，作为本公开的例示性的实施方式的致动器的结构为包括：马达，所述马达具有第1转子，所述第1转子能够以在上下方向上延伸的中心轴线为中心沿周向旋转；第2转子，所述第2转子具有传感器磁铁，并能够以所述中心轴线为中心沿周向旋转；以及减速器，所述减速器对所述第1转子的旋转进行减速，并传递给所述第2转子，所述马达具有：静止部，所述静止部具有与所述第1转子对置的定子；以及第1轴承，所述第1轴承将所述第1转子支承为能够相对于所述静止部旋转，所述静止部具有传感器，所述传感器与沿周向旋转的所述传感器磁铁的轨迹的一部分对置，检测所述传感器磁铁的旋转位置。

根据本公开的例示性的致动器，能够高精度地对输出驱动力的部件的旋转位置进行检测。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是示出多关节机器人的结构例的立体图。

图2是示出致动器的结构例的剖视图。

图3是示出传感器以及传感器磁铁在轴向上的配置例的剖视图。

图4是示出实施方式中的转子支承部以及磁铁支承部的其他结构例的剖视图。

图5是示出第2轴承相对于传感器以及传感器磁铁的安装位置的其他一例的剖视图。

图6是示出在实施方式中第2轴承使用滑动部件的结构例的剖视图。

图7是示出第2轴承在径向上的安装位置的第1例的剖视图。

图8是示出第2轴承在径向上的安装位置的第2例的剖视图。

图9是示出第2轴承在径向上的安装位置的第3例的剖视图。

图10A是示出传感器以及传感器磁铁在径向上的配置例的剖视图。

图10B是示出传感器以及传感器磁铁在径向上的其他配置例的剖视图。