[发明专利]位置捕捉方法及系统

权利要求书

1.一种位置捕捉方法，其利用测定车辆的位置的测位部和在铺设位置被确定的状态下铺设于车辆的行驶路的多个磁标记来捕捉本车位置，其中，

以表示检测到多个所述磁标记中的任一个的信号为契机而取得所述测位部测定出的实测位置，并且从多个所述磁标记的铺设位置中选择相对于该实测位置而位于近前的铺设位置，并将该铺设位置或以该铺设位置为基准的修正位置作为所述本车位置来捕捉，

所述测位部在以表示检测到多个所述磁标记中的任一个的信号为契机而执行了实测位置的测定之后到取得表示检测出新的磁标记的新的信号为止的期间，作为表示车辆的移动的信息而取得车速、加速度、横摆角速度中的任一方的计测值，并通过利用该计测值而求出车辆的位移的惯性导航对所述本车位置进行推定，

在取得了表示检测出所述新的磁标记的新的信号时，对根据该新的磁标记的检测而捕捉到的本车位置和通过惯性导航推定出的本车位置进行比较，而掌握作为所述表示车辆的移动的信息的所述计测值所包含的误差，

对检测出所述新的磁标记后的车速、加速度、横摆角速度中的任一方的计测值进行修正，以便能够提高惯性导航的精度。

2.根据权利要求1所述的位置捕捉方法，其中，

设置沿着方位已知的线段隔开已知的间隔而设有至少两个磁标记的方位确定区间，在该方位确定区间中确定所述车辆相对于所述线段的行进方向。

3.一种位置捕捉方法，其利用测定车辆的位置的测位部和在铺设位置被确定的状态下铺设于车辆的行驶路的多个磁标记来捕捉本车位置，其中，

在所述行驶路设置有沿着绝对方位已知的线段而设置有至少两个磁标记的方位确定区间，

在检测到多个所述磁标记中的任一个磁标记时，

参照标记坐标表，该标记坐标表记录有所述磁标记的铺设位置以及表示是否为构成所述方位确定区间的磁标记的表格数据，并且对于构成所述方位确定区间的磁标记，记录有所述线段的绝对方位即基准方位，

从记录于该标记坐标表的多个所述磁标记的铺设位置中选择相对于所述测位部测定出的实测位置而位于近前的铺设位置，并将以该铺设位置为基准的修正位置作为所述本车位置来捕捉，

参照记录于所述标记坐标表的表格数据来判断所述任一个磁标记是否为构成所述方位确定区间的磁标记，

在所述任一个磁标记是构成所述方位确定区间的磁标记的情况下，计测车辆相对于在该方位确定区间设置的至少两个磁标记的车宽方向的偏差即横向偏移量的变动量，并且从所述标记坐标表读出针对该任一个磁标记而记录的基准方位，

根据该横向偏移量的变动量，确定车辆的行进方向相对于所述线段的角度的偏差，测定从所述标记坐标表读出的基准方位偏移了所述角度的偏差的绝对方位，而作为车辆的行进方向的方位。

4.根据权利要求3所述的位置捕捉方法，其中，

在所述标记坐标表中，对于构成所述方位确定区间的磁标记，将该方位确定区间中的所述至少两个磁标记的间隔记录为基准距离，

计算三角函数的sin值成为将所述横向偏移量的变动量除以所述基准距离而得到的值的角度，而作为车辆的行进方向相对于所述线段的角度的偏差。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的位置捕捉方法，其中，

将通过横向偏移量对所述位于近前的铺设位置进行修正后的修正位置作为所述本车位置来捕捉，该横向偏移量是所述车辆相对于检测到的磁标记的车宽方向的偏差。

6.根据权利要求1所述的位置捕捉方法，其中，

为了捕捉所述本车位置而铺设于行驶路的磁标记的间隔比以规定的概率以上包含所述测位部测定出的所述实测位置的误差圆的半径设定得宽。

7.一种系统，其包括：

测定车辆的位置的测位部；

检测铺设于车辆的行驶路的磁标记的检测单元；以及

存储表示铺设有所述磁标记的位置的位置信息的存储装置，

所述系统能够利用权利要求1或2所述的位置捕捉方法来捕捉本车位置。