[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

轨道生成部，其生成车辆的目标轨道；

判定部，其基于由所述轨道生成部生成的目标轨道来判定所述车辆是否要停车；

停车后目标轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道；以及

行驶控制部，其基于由所述停车后目标轨道生成部生成的停车后目标轨道导出所述停车的状态下的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制转向装置。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述行驶控制部基于由所述停车后目标轨道生成部生成的停车后目标轨道，在所述车辆停车前导出所述停车的时间点的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制所述转向装置。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述判定部基于由所述轨道生成部生成的所述车辆的目标轨道的信息的一部分来判定所述车辆是否要停车。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，

进一步具备：

第一存储部，其累积由所述轨道生成部生成的所述车辆的目标轨道的信息，并基于所述累积的状态来覆写所述车辆的目标轨道；以及

第二存储部，其存储所述目标轨道的信息，

所述判定部在判定为所述车辆要停车的情况下，将累积于所述第一存储部的所述车辆的目标轨道的所述信息的一部分存储于所述第二存储部。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，

所述停车后目标轨道生成部在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于存储于所述第二存储部的目标轨道的信息来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。

6.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

第一轨道生成部，其生成车辆的目标轨道作为每个采样时间的车辆位置；

判定部，其取得由所述第一轨道生成部生成的车辆的目标轨道，并基于取得的所述目标轨道所包含的每个采样时间的车辆位置，来判定所述车辆的位置是否为在规定时间的期间内未变化的状态；

第二轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆的位置为在规定时间的期间内未变化的状态的情况下，基于比判定为所述未变化的状态的位置靠前的时间的车辆位置，来生成比判定为所述未变化的状态的位置靠后的时间的车辆的目标轨道；以及

行驶控制部，其基于由所述第二轨道生成部生成的所述目标轨道导出所述车辆的位置在规定时间的期间内未变化的状态下的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制转向装置。

7.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：

生成车辆的目标轨道；

基于生成的所述目标轨道来判定所述车辆是否要停车；

在判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道；以及

基于生成的所述停车后目标轨道，导出所述停车的状态下的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制转向装置。

8.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序用于使车载计算机执行如下处理：

生成车辆的目标轨道；

基于生成的所述目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及

在判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道；

基于生成的所述停车后目标轨道，导出所述停车的状态下的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制转向装置。