[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

一种车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质，车辆控制系统具备：轨道生成部，其生成车辆的目标轨道；判定部，其基于由所述轨道生成部生成的目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及停车后目标轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

本申请基于在2016年5月31日申请的日本专利申请2016-108528号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

近年来，关于控制车辆沿着到目的地的路径自动地行驶的技术(以下称为自动驾驶)的研究不断取得进展(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2015-157604号公报

但是，在以往的技术中，当车辆从以转向角行驶的状态停止，之后进行发动时，有时不能以适当的转向角进行发动。

发明内容

本发明考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够适当地控制在车辆停止后进行发动时的转向角的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

用于解决课题的技术方案

(1)本发明的一方案的车辆控制系统，具备：轨道生成部，其生成车辆的目标轨道；判定部，其基于由所述轨道生成部生成的目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及停车后目标轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。

(2)上述(1)的方案的基础上，也可以进一步具备行驶控制部，所述行驶控制部基于由所述停车后目标轨道生成部生成的停车后目标轨道导出所述停车的状态下的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制转向装置。

(3)上述(2)的方案的基础上，也可以是，所述行驶控制部基于由所述停车后目标轨道生成部生成的停车后目标轨道，在所述车辆停车前导出所述停车的时间点的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制所述转向装置。

(4)上述(1)至(3)中的任一方案的基础上，也可以是，所述判定部基于由所述轨道生成部生成的所述车辆的目标轨道的信息的一部分来判定所述车辆是否要停车。

(5)上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，也可以是，进一步具备：第一存储部，其累积由所述轨道生成部生成的所述车辆的目标轨道的信息，并基于所述累积的状态来覆写所述车辆的目标轨道；以及第二存储部，其存储所述目标轨道的信息，所述判定部在判定为所述车辆要停车的情况下，将累积于所述第一存储部的所述车辆的目标轨道的信息的一部分存储于所述第二存储部。

(6)上述(5)的方案的基础上，也可以是，所述停车后目标轨道生成部在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于存储于所述第二存储部的目标轨道的信息来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。

(7)本发明的一方案的车辆控制系统，具备：第一轨道生成部，其生成车辆的目标轨道作为每个采样时间的车辆位置；判定部，其取得由所述第一轨道生成部生成的车辆的目标轨道，并基于取得的所述目标轨道所包含的每个采样时间的车辆位置，来判定所述车辆的位置是否为在规定时间的期间内未变化的状态；以及第二轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆的位置为在规定时间的期间内未变化的状态的情况下，基于比判定为所述未变化的状态的位置靠前的时间的车辆位置，来生成比判定为所述未变化的状态的位置靠后的时间的车辆的目标轨道。

(8)本发明的一方案的车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：生成车辆的目标轨道；基于生成的所述目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及在判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。