[发明专利]用于自动化车辆的V2X物体位置验证系统

说明书

一种适于在自动化车辆中使用的物体检测系统(10)包括收发器(20)、物体检测器(28)以及控制器(36)。收发器(20)适于安装在主车辆(12)上。收发器(20)用于接收靠近主车辆(12)的物体(26)的指示位置(22)。物体检测器(28)适于安装在主车辆(12)上。物体检测器(28)用于检测物体(26)相对于主车辆(12)的相对位置(30)。控制器(36)与收发器(20)和物体检测器(28)通信。控制器(36)基于指示位置(22)和相对位置(30)确定物体(26)相对于主车辆(12)的确认位置(40)。确定物体(26)的确认位置(40)允许从各种优化算法中选择以更好地跟踪物体(26)的后续预期运动，并降低了由无线传输(24)的黑客攻击或无线传输(24)中的故意的恶意内容引起的主车辆(12)的不必要或不稳定动作的风险。

技术领域

本发明总体上涉及适于在自动化车辆中使用的物体检测系统，并且更具体地涉及基于物体的指示位置和相对位置的对应关系来确定该物体相对于自动化车辆的确认位置。

背景技术

自动化车辆或自主车辆的操作通常需要关于诸如行人和包括自行车在内的其他车辆的移动物体的位置的可靠信息。车辆至车辆(V2V)通信和车辆至行人(V2P)通信(被统称为V2X通信)可能是间歇性的，或可能被恶意地改变、黑客攻击或“欺骗”，因此由主车辆接收的V2X信息是错误的。例如，当实际上没有物体存在时，黑客可以使关于行人或其他车辆(物体)的实际位置或运动向量的V2X信息指示该物体已经或即将穿过或进入主车辆的当前行驶路径。对靠近该行驶路径的移动物体的错误指示可能导致主车辆不必要地减速或施加制动，并且从而可能导致车辆碰撞。

主车辆可以被配备成直接确定关于靠近该主车辆的物体(诸如，行人或其他车辆)的存在的信息。例如，相机、雷达、激光雷达或其任何组合可被用于检测各种潜在移动物体的存在。然而，这些设备的视场可能被诸如大型卡车之类的其他车辆遮挡，或被设备上的雪或灰尘遮挡。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种适于在自动化车辆中使用的物体检测系统。该系统包括收发器，物体检测器和控制器。收发器适于安装在主车辆上。收发器用于接收靠近主车辆的物体的指示位置。物体检测器适于安装在主车辆上。物体检测器用于检测物体相对于主车辆的相对位置。控制器与收发器和物体检测器通信。控制器基于指示位置和相对位置来确定物体相对于主车辆的确认位置。

阅读以下对优选实施例的详细描述，进一步的特征和优点将更清楚地呈现，优选实施例通过参考附图仅作为非限制性示例给出。

附图说明

现在将参照附图，通过示例的方式描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的基础设施设备状态验证系统的示图；并且

图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景。

具体实施方式

图1示出了适于由自动化车辆(以下称为主车辆12)使用的物体检测系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。尽管本文中呈现的描述和示例通常涉及完全自动化车辆或自主的车辆，但是构想了本文中所描述的系统10的优点适用于部分自动化的车辆，在该部分自动化的车辆中，向主车辆12的操作者提供辅助，该操作者通常控制主车辆12的车辆控件14。即，能以自动模式16(即，全自动)或手动模式18或那两种模式的部分混合模式来操作主车辆12。

系统10包括适于安装在主车辆12上的收发器20。通常，收发器20用于经由无线传输24接收靠近主车辆12的物体26的指示位置22。通过示例而非限制的方式，物体26可以是其他车辆54(图2)或靠近主车辆12的行人64。指示位置22可以例如使用已知的射频车辆至车辆(V2V)或车辆至行人(V2P)协议(这经常被统称为V2X通信)从物体26发送。