[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

位置识别部，其识别车辆的位置；

轨道生成部，其生成所述车辆的目标轨道；以及

行驶控制部，其在由所述轨道生成部生成的目标轨道上设定相对于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向，

所述行驶控制部将如下情况下的所述车辆在所述目标轨道上的位置设定为所述基准位置，所述情况是假定为所述车辆从与由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置最接近的所述目标轨道上的位置起在所述目标轨道上行驶了规定时间或规定距离的情况，

所述行驶控制部导出第一指标值和第二指标值，所述第一指标值基于所述圆弧而得到，所述第二指标值是用于在与所述车辆的行进方向正交的方向上的所述基准位置与所述车辆的位置的偏差越大时越增大所述车辆的转向的控制的指标值，

所述行驶控制部基于所述第一指标值及所述第二指标值来控制所述车辆的转向，

所述行驶控制部基于所述车辆在所述圆弧上行驶了比为了求出所述基准位置所使用的规定时间短的时间的情况下的所述车辆在所述圆弧上的位置、以及由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置，来控制所述车辆的转向。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在所述偏差为第一规定值以上的情况下，所述行驶控制部限制所述车辆的转向的控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在所述圆弧的曲率超过第二规定值的情况下，所述行驶控制部限制所述车辆的转向的控制。

4.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

生成车辆的将来的目标轨道；

在生成的所述目标轨道上设定相对于由识别车辆的位置的位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向；以及

将如下情况下的所述车辆在所述目标轨道上的位置设定为所述基准位置，所述情况是假定为所述车辆从与由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置最接近的所述目标轨道上的位置起在所述目标轨道上行驶了规定时间或规定距离的情况，

导出第一指标值和第二指标值，所述第一指标值基于所述圆弧而得到，所述第二指标值是用于在与所述车辆的行进方向正交的方向上的所述基准位置与所述车辆的位置的偏差越大时越增大所述车辆的转向的控制的指标值，

基于所述第一指标值及所述第二指标值来控制所述车辆的转向，

基于所述车辆在所述圆弧上行驶了比为了求出所述基准位置所使用的规定时间短的时间的情况下的所述车辆在所述圆弧上的位置、以及由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置，来控制所述车辆的转向。

5.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

生成车辆的将来的目标轨道；

在生成的所述目标轨道上设定相对于由识别车辆的位置的位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向；以及

将如下情况下的所述车辆在所述目标轨道上的位置设定为所述基准位置，所述情况是假定为所述车辆从与由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置最接近的所述目标轨道上的位置起在所述目标轨道上行驶了规定时间或规定距离的情况，

导出第一指标值和第二指标值，所述第一指标值基于所述圆弧而得到，所述第二指标值是用于在与所述车辆的行进方向正交的方向上的所述基准位置与所述车辆的位置的偏差越大时越增大所述车辆的转向的控制的指标值，

基于所述第一指标值及所述第二指标值来控制所述车辆的转向，

基于所述车辆在所述圆弧上行驶了比为了求出所述基准位置所使用的规定时间短的时间的情况下的所述车辆在所述圆弧上的位置、以及由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置，来控制所述车辆的转向。