[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

车辆控制系统具备：位置识别部，其识别车辆的位置；轨道生成部，其生成所述车辆的目标轨道；以及行驶控制部，其在由所述轨道生成部生成的目标轨道上设定相对于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

本申请基于在2016年5月31日申请的日本国特愿2016-108527号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

以往，已知有基于前行车的行驶轨迹来决定本车辆的转向角的装置(例如，参照专利文献1)。该追随系统设定从本车辆的位置朝向前行车的行驶轨迹引出的垂线与前行车的行驶轨迹相交的垂线地点。而且，追随系统算出从垂线地点以当前的本车辆的速度行驶规定时间时的预测位置，并基于该预测位置处的前行车的行驶轨迹的曲率半径来进行转向控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-100738号公报

发明的概要

发明要解决的课题

然而，在预测位置处的前行车的行驶轨迹是描绘急弯道那样的曲率半径小的行驶轨迹的情况下，本车辆的转向角有时较大地变化。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够实现更顺畅的转向控制的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

(1)本发明的一方案的车辆控制系统具备：位置识别部，其识别车辆的位置；轨道生成部，其生成所述车辆的目标轨道；以及行驶控制部，其在由所述轨道生成部生成的目标轨道上设定相对于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。

(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述行驶控制部将如下情况下的所述车辆在所述目标轨道上的位置设定为所述基准位置，所述情况是假定为所述车辆从与由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置最接近的所述目标轨道上的位置起在所述目标轨道上行驶了规定时间或规定距离的情况。

(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述行驶控制部导出第一指标值和第二指标值，所述第一指标值基于所述圆弧而得到，所述第二指标值是用于在与所述车辆的行进方向正交的方向上的所述基准位置与所述车辆的位置的偏差越大时越增大所述车辆的转向的控制的指标值，所述行驶控制部基于所述第一指标值及所述第二指标值来控制所述车辆的转向。

(4)在上述(3)的方案的基础上，也可以是，在所述偏差为第一规定值以上的情况下，所述行驶控制部限制所述车辆的转向的控制。

(5)在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，也可以是，在所述圆弧的曲率超过第二规定值的情况下，所述行驶控制部限制所述车辆的转向的控制。

(6)在上述(3)的方案的基础上，也可以是，所述行驶控制部基于所述车辆在所述圆弧上行驶了比为了求出所述基准位置所使用的规定时间短的时间的情况下的所述车辆在所述圆弧上的位置、以及由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置，来控制所述车辆的转向。

(7)本发明的一方案的车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：生成车辆的将来的目标轨道；以及在生成的所述目标轨道上设定相对于由识别车辆的位置的位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。