[发明专利]全向旋转驱动机构及移动体

权利要求书

1.一种全向旋转驱动机构，其特征在于，具有：

机轮部件，其设置成能够以旋转轴为中心进行旋转；

旋转体，其构成为，能够以将所述机轮部件的旋转轴作为中心的环状的轴为中心进行旋转地设置于所述机轮部件，并以所述机轮部件的旋转轴为中心与所述机轮部件一起一体性地旋转；

一对第一齿轮，其设置成分别能够与所述机轮部件的旋转轴同轴地旋转；以及

一对第二齿轮，其分别能够利用不同的第一齿轮的旋转，以相对于所述机轮部件的旋转轴大致垂直的轴为中心进行旋转，且能够将各自的旋转向所述旋转体传递地设置于所述机轮部件，

对应的第一齿轮及第二齿轮分别由设置成能够相互传递力的蜗杆及蜗轮、或者非接触型的齿轮构成，

根据各第一齿轮的旋转方向及旋转速度，使所述旋转体相对于所述机轮部件旋转或者停止。

2.根据权利要求1所述的全向旋转驱动机构，其特征在于，

构成为，当使各第一齿轮向相同的方向旋转时，各第二齿轮要使所述旋转体向相互相反方向旋转而旋转或者停止，当使各第一齿轮向相反方向旋转时，各第二齿轮要使所述旋转体向相同的方向旋转而旋转。

3.根据权利要求1或2所述的全向旋转驱动机构，其特征在于，

所述旋转体由多个构成，以分别沿着所述机轮部件的外周排列的方式设置，

所述第二齿轮构成为，与各旋转体对应地由多对构成，能够将各对第二齿轮的旋转向各自对应的各旋转体传递。

4.根据权利要求1或2所述的全向旋转驱动机构，其特征在于，

具有一对电动机，所述一对电动机设置成分别能够旋转驱动不同的第一齿轮，且能够控制其旋转方向及旋转速度。

5.根据权利要求1或2所述的全向旋转驱动机构，其特征在于，

所述旋转体的位于与所述机轮部件的旋转轴为相反侧的外表面配置于比所述机轮部件的外周更靠外侧。

6.一种移动体，其特征在于，

作为车轮，具有一个或者多个权利要求1至5中任一项所述的全向旋转驱动机构。