[发明专利]全向旋转驱动机构及移动体

说明书

技术问题：提供一种全向旋转驱动机构及移动体，能够使部件数量减少，容易制造、维护，并且能够实现小型化。解决方案：旋转体(12)能够以将机轮部件(11)的旋转轴作为中心的环状的轴为中心进行旋转地设置于机轮部件(11)。另外，旋转体(12)构成为，以机轮部件(11)的旋转轴为中心与机轮部件(11)一起一体性地旋转。一对蜗杆(13)设置成分别能够与机轮部件(11)的旋转轴同轴地旋转。一对蜗轮(14)分别能够与不同的蜗杆(13)啮合并进行旋转，且能够将各自的旋转向旋转体(12)传递地设置于机轮部件(11)。根据各蜗杆(13)的旋转方向及旋转速度，使旋转体(12)相对于机轮部件(11)旋转或者停止。

技术领域

本发明涉及一种全向旋转驱动机构及移动体。

背景技术

以往，作为使用了全向旋转驱动机构的产品，开发出一种全向移动车辆，其在主车轮的外周排列多个副车轮，所述副车轮设置成能够以环状的轴为中心进行旋转，该环状的轴以主车轮的旋转轴为中心，通过在主车轮的外部设置的一对电动机，可旋转驱动主车轮及各副车轮。作为这样的全向移动车辆，例如，在每个各副车轮上，具有为使各副车轮分别从左侧及右侧进行旋转而设置的左侧驱动辊及右侧驱动辊，并分别经由无端带，利用一方的电动机使所有的左侧驱动辊旋转，并利用另一方的电动机使所有的右侧驱动辊旋转，从而根据各电动机的旋转方向及旋转速度来控制主车轮及各副车轮的旋转方向及旋转速度(例如，参照专利文献1)。

另外，还有如下所述的技术方案，即构成为，使各电动机以与主车轮的旋转轴同轴地旋转的方式设置，具有差速机构和旋转传递部件，其中，所述差速机构分别安装于各电动机的旋转轴；所述旋转传递部件将各差速机构的旋转向一部分副车轮传递，以使得各副车轮旋转，并能够从该一部分的副车轮向其他副车轮传递旋转，且根据各电动机的旋转方向及旋转速度来控制主车轮及各副车轮的旋转方向及旋转速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开WO2010/064408号

专利文献2：日本专利公开2009-179110号公报

发明内容

(一)要解决的技术问题

但是，在专利文献1所记载的全向移动车辆中，由于利用各无端带将各电动机的旋转向各左侧驱动辊及各右侧驱动辊传递，因此需要在比主车轮的外周更靠外侧配置各电动机，存在沿着主车轮的旋转面而大型化的问题。另外，左侧驱动辊及右侧驱动辊各需要与副车轮为相同的数量，因此也存在部件数量多而制造、维护繁琐的问题。另外，由于是摩擦传动方式，因此也存在当灰尘、尘土附着在各辊的表面时无法确保驱动力的问题。

另外，在专利文献2所记载的全向移动车辆中，作为差速机构、旋转传递部件而使用锥齿轮、行星齿轮、无端带等，且为了将旋转从差速机构传递到副车轮，需要由两个以上部件构成的旋转传递部件。作为用于容纳该旋转传递部件的空间，需要使从主车轮的旋转轴到各副车轮的距离变长，或者使各电动机间的间隔变宽，存在车轮整体大型化的问题。

本发明是着眼于上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种全向旋转驱动机构及移动体，能够使部件数量减少，容易制造、维护，并且能够实现小型化，即使附着灰尘、尘土也能够确保驱动力。

(二)技术方案