[发明专利]用于操作液压缸的改进装置和方法

说明书

本发明涉及一种运载工具，包括具有活塞的液压缸、控制器和活塞位置传感器，其中运载工具设置成通过使用液压缸来运载附件，并且其中控制器构造成：接收活塞位置信息；确定活塞的移动方向；以及如果活塞位置等于在移动方向上的离液压缸的端壁的止动距离，则中止移动。

技术领域

本申请涉及液压缸的操作，特别地涉及改进用于操作运载附件的吊杆的液压缸的操作。

背景技术

当前的液压缸在移动时和操作期间均经受震动。特别地，在缸体的活塞移动至端部位置时，缸体的端壁经受震动。然而，操作者难以始终知晓或能够观察到他何时正接近缸体的端部位置，并且全程运转活塞可能损伤或者增大缸体以及可能地还有所连接的部件(例如枢转销和联接件)的磨损。

为了克服这个缺点，现有技术方案提供软止动功能，其中在活塞到达端部位置时活塞的移动自动减慢，由此减小端壁和活塞在它们接触时所经受的力。

然而，软止动功能仅减小在活塞到达端壁时的力，而不保护缸体免受在操作期间经历的震动或振动的影响。

因而，需要一种软止动件的替代或附加方案，以克服现有技术的缺点。

发明内容

在此，本教导的一个目的是解决、减轻或至少减少背景技术的缺点，该目的通过本发明的运载工具和用于运载工具的方法而实现。本文教导的第一方面提供了一种运载工具，所述运载工具包括具有活塞的液压缸、控制器和活塞位置传感器，其中运载工具被设置成通过使用液压缸来运载附件，并且其中控制器被构造成：接收活塞位置信息；确定活塞的移动方向；以及如果活塞位置等于在移动方向上的离液压缸的端壁的止动距离，则中止移动以使活塞停止在止动距离处。

第二方面提供了一种用于运载工具的方法，所述运载工具包括具有活塞的液压缸、控制器和活塞位置传感器，其中运载工具被设置成通过使用液压缸来运载附件，其中所述方法包括：接收活塞位置信息；确定活塞的移动方向；以及如果活塞位置等于在移动方向上的离液压缸的端壁的止动距离，则中止移动以使活塞停止在止动距离处。

一个优点是减小了液压缸的磨损，同时增大了运载工具的可使用性。

根据下列详细公开及附图，所公开实施例的其他特征和优点将显而易见。

附图说明

下文将参考附图描述本发明，在附图中：

图1示出了根据本文教导的一个实施例的远程拆除机器人；

图2示出了根据本文教导的一个实施例的用于远程拆除机器人的远程控制部22；

图3示出了根据本文教导的一个实施例的机器人的示意图；

图4示出了根据本文教导的一个实施例的液压缸的示意图；以及

图5示出了根据本文教导的一个实施例的基本方法的流程图。

具体实施方式

图1示出了用于附件(例如工作工具或负载)的运载工具的示例，在本示例中所述运载工具是远程拆除机器人10，下文简称为机器人10。虽然本文描述聚焦在拆除机器人，但是本教导也可以应用于任何工程车辆，举几个例子来说诸如挖掘机、反铲装载机和装载机，这些都是设置成在被液压地控制的臂或吊杆系统上运载附件(例如工具或负载)的运载工具的示例。

作为运载工具的示例，机器人10包括一个或多个机器人部件(例如臂11)，臂11可能包括一个(或多个)机器臂部件。一个部件可以是用于保持附件11b(图1中未示出，参见图3)的附件工具保持器11a。举几个例子来说，附件11b可以是诸如液压破碎机或锤、切割机、混凝土旋转切割器、锯或挖土铲斗的工具。附件还可以是由机器人10运载的有效载荷。