[发明专利]工作装置控制装置以及作业机械

权利要求书

1.一种工作装置控制装置，对包括铲斗的工作装置进行控制，其特征在于，具有：

铲斗位置确定部，其确定所述铲斗的位置；

目标施工线确定部，其确定表示所述工作装置进行的挖掘对象的目标形状的目标施工线；

距离确定部，其确定所述铲斗与所述目标施工线中的基准位置的距离；

铲斗控制部，其在所述铲斗与所述基准位置的距离为铲斗控制限制阈值以上的情况下，控制所述铲斗，以使所述铲斗的角度为恒定角度。

2.如权利要求1所述的工作装置控制装置，其特征在于，

所述距离确定部还确定所述铲斗与所述目标施工线的距离，

铲斗控制部在所述铲斗与所述目标施工线的距离不足铲斗控制开始阈值、且所述铲斗与所述基准位置的距离为所述铲斗控制限制阈值以上的情况下，控制所述铲斗。

3.如权利要求1或2所述的工作装置控制装置，其特征在于，

所述铲斗控制部在所述目标施工线和与该目标施工线相接的其它目标施工线形成的角超过规定范围的所述基准位置与所述铲斗的距离为所述铲斗控制限制阈值以上的情况下，控制所述铲斗，以使所述铲斗的角度为恒定角度。

4.如权利要求1或2所述的工作装置控制装置，其特征在于，

还具有工作装置控制部，其在所述铲斗与所述目标施工线的距离不足工作装置控制开始阈值的情况下，控制所述工作装置，以使所述铲斗不会向所述目标施工线的更下方侵入。

5.如权利要求3所述的工作装置控制装置，其特征在于，

还具有工作装置控制部，其在所述铲斗与所述目标施工线的距离不足工作装置控制开始阈值的情况下，控制所述工作装置，以使所述铲斗不会向所述目标施工线的更下方侵入。

6.如权利要求4所述的工作装置控制装置，其特征在于，

还具有操作量取得部，其取得对操作装置的操作量，所述操作装置用来操作还具有支承所述铲斗的小臂的所述工作装置，

所述工作装置控制部在所述铲斗与所述基准位置的距离不足小臂限制阈值、且将所述小臂向超过所述基准位置的方向进行操作的操作继续的情况下，控制所述工作装置，以限制所述小臂的驱动。

7.如权利要求5所述的工作装置控制装置，其特征在于，

还具有操作量取得部，其取得对操作装置的操作量，所述操作装置用来操作还具有支承所述铲斗的小臂的所述工作装置，

所述工作装置控制部在所述铲斗与所述基准位置的距离不足小臂限制阈值、且将所述小臂向超过所述基准位置的方向进行操作的操作继续的情况下，控制所述工作装置，以限制所述小臂的驱动。

8.如权利要求1或2所述的工作装置控制装置，其特征在于，

所述基准位置为所述目标施工线的端部。

9.如权利要求3所述的工作装置控制装置，其特征在于，

所述基准位置为所述目标施工线的端部。

10.如权利要求4所述的工作装置控制装置，其特征在于，

所述基准位置为所述目标施工线的端部。

11.如权利要求5所述的工作装置控制装置，其特征在于，

所述基准位置为所述目标施工线的端部。

12.如权利要求6所述的工作装置控制装置，其特征在于，

所述基准位置为所述目标施工线的端部。

13.如权利要求7所述的工作装置控制装置，其特征在于，

所述基准位置为所述目标施工线的端部。

14.一种作业机械，其特征在于，具有：

工作装置，其包括铲斗以及支承所述铲斗的小臂；

权利要求1至13中任一项所述的工作装置控制装置。