[发明专利]工作装置控制装置以及作业机械

说明书

本发明提供一种工作装置控制装置以及作业机械。控制装置具有：铲斗位置确定部、目标施工线确定部、距离确定部、以及铲斗控制部。铲斗位置确定部确定铲斗的位置。目标施工线确定部确定表示工作装置进行挖掘的挖掘对象的目标形状的目标施工线。距离确定部确定铲斗与目标施工线的端部即基准位置的距离。铲斗控制部在铲斗与基准位置的距离为铲斗控制限制阈值以上的情况下，控制铲斗，以使铲斗的角度为恒定角度。

技术领域

本发明涉及工作装置控制装置以及作业机械。

本申请基于2016年11月30日在日本提交的第2016－233337号专利申请主张优先权，在此引用其内容。

背景技术

如专利文献1所公开的那样，已知一种为了进行直线挖掘而恒定地保持工作装置的角度的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开平3-66838号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

虽然利用专利文献1所述的技术，能够恒定地保持工作装置的角度，但为了恒定地保持工作装置的角度，需要进行开关操作。特别是在跨越施工面的角度发生变化的拐点(倾斜度不同的施工面彼此连接的点)等基准位置而形成多个施工面的情况下，驾驶员在中止通过开关操作保持工作装置的角度的控制而进行操作使工作装置为适当的角度之后，需要再次通过开关操作，启动保持工作装置的角度的控制。

本发明方式的目的在于提供一种工作装置控制装置以及作业机械，其在对施工面的角度发生变化的拐点等基准位置进行整形时，能够在没有驾驶员明确的操作下解除工作装置的角度的保持。

用于解决技术问题的技术方案

根据本发明的第一方式，工作装置控制装置是对包括铲斗的工作装置进行控制的工作装置控制装置，具有：铲斗位置确定部，其确定所述铲斗的位置；目标施工线确定部，其确定对所述工作装置进行的挖掘对象的目标形状加以表示的目标施工线；距离确定部，其确定所述铲斗与所述目标施工线中的基准位置的距离；铲斗控制部，其在所述铲斗与所述基准位置的距离为铲斗控制限制阈值以上的情况下，控制所述铲斗，以使所述铲斗的角度为恒定角度。

根据本发明的第二方式，作业机械具有：包括铲斗以及支承所述铲斗的小臂的工作装置、以及上述方式的工作装置控制装置。

发明的效果

根据上述方式之中至少一个方式，工作装置控制装置在对施工面的角度发生变化的拐点进行整形时，能够在没有驾驶员明确的操作下，解除铲斗的角度的保持。

附图说明

图1是表示第一实施方式的液压挖掘机的结构的立体图。

图2是表示第一实施方式的液压挖掘机的控制系统统的结构的概要方框图。

图3是表示工作装置的姿势的例子的图。

图4是表示第一实施方式的液压挖掘机的控制装置的结构的方框图。

图5是表示限制速度表的一个例子的图。

图6是表示第一实施方式的控制装置的动作的流程图。

图7是表示第一实施方式的铲斗控制判定处理的流程图。

图8是表示比较例的液压挖掘机的行为的例子的图。

图9是表示第一实施方式的液压挖掘机的行为的例子的图。

具体实施方式

〈第一实施方式〉

下面，参照附图，针对实施方式进行说明。