[发明专利]成像控制装置和方法、以及车辆

权利要求书

1.一种成像控制装置，包括：

成像控制单元，其被配置为控制立体摄像系统的成像，所述立体摄像系统包括在车辆的侧面上且沿垂直方向布置的至少一组摄像机，所述一组摄像机包括布置成使光轴指向斜下方的至少一个摄像机；

监视处理单元，其被配置为基于由所述立体摄像系统拍摄的图像检测沿车辆行驶的表面的目标物体的距离；

另一监视处理单元，其被配置为根据运动立体声处理来检测垂直于车辆行驶的表面的目标物体的距离；

边缘角检测单元，根据拍摄的图像中的亮度和颜色的变化检测边缘并对检测出的边缘的角度即该变化的方向进行检测；以及

整合单元，根据所述边缘的角度，整合由所述监视处理单元检测的目标物体的距离和由所述另一监视处理单元检测的目标物体的距离，其中

所述运动立体声处理基于所述至少一个摄像机的移动和按时间顺序排列的前图像和后续图像中的所述目标物体的位置变化。

2.根据权利要求1所述的成像控制装置，其中，

所述目标物体包括路面、路面上的识别显示、路面的端部、路边、凹槽和护栏中的任何一个。

3.根据权利要求1所述的成像控制装置，还包括：

图像转换单元，其被配置为将由所述摄像机拍摄的图像转换为观察车辆周边的图像。

4.根据权利要求1所述的成像控制装置，还包括：

距离测量单元，其被配置为通过超声波、雷达、激光传感器或红外传感器对车辆前方和后方的距离执行距离测量处理。

5.根据权利要求1所述的成像控制装置，其中，

布置成使所述光轴指向斜向下方的所述摄像机被布置成使得所述光轴和从光轴直接朝向车辆下方的方向所成的角度落在π/6到5π/12的范围内。

6.根据权利要求1所述的成像控制装置，其中，所述摄像机拍摄的图像是由广角摄像机拍摄的图像。

7.根据权利要求1所述的成像控制装置，还包括：构成所述立体摄像系统的至少一组摄像机。

8.一种成像控制方法，包括：

控制立体摄像系统的成像的步骤，所述立体摄像系统包括在车辆的侧面上且沿垂直方向排列的至少一组摄像机，所述一组摄像机包括布置成使光轴指向斜下方的至少一个摄像机；

基于所述立体摄像系统拍摄的图像检测沿车辆行驶的表面的目标物体的距离的步骤；

根据运动立体声处理来检测垂直于车辆行驶的表面的目标物体的距离的另一步骤；

根据拍摄的图像中的亮度和颜色的变化检测边缘并对检测出的边缘的角度即该变化的方向进行检测的步骤；以及

根据所述边缘的角度，整合通过检测距离的步骤检测的目标物体的距离和通过检测距离的另一步骤检测的目标物体的距离，其中

所述运动立体声处理基于所述至少一个摄像机的移动和按时间顺序排列的前图像和后续图像中的所述目标物体的位置变化。

9.一种车辆，包括：

包括在车辆的侧面上且沿垂直方向布置的至少一组摄像机的立体摄像系统，所述一组摄像机包括布置成使光轴指向斜下方的至少一个摄像机；

监视处理单元，其被配置为基于由所述立体摄像系统拍摄的图像检测沿车辆行驶的表面的目标物体的距离；

另一监视处理单元，其被配置为根据运动立体声处理来检测垂直于车辆行驶的表面的目标物体的距离；

边缘角检测单元，根据拍摄的图像中的亮度和颜色的变化检测边缘并对检测出的边缘的角度即该变化的方向进行检测；以及

整合单元，根据所述边缘的角度，整合由所述监视处理单元检测的目标物体的距离和由所述另一监视处理单元检测的目标物体的距离，其中

所述运动立体声处理基于所述至少一个摄像机的移动和按时间顺序排列的前图像和后续图像中的所述目标物体的位置变化。