[发明专利]成像控制装置和方法、以及车辆

说明书

本技术涉及一种能够以更高的精度进行距离测量的成像控制装置及方法，和一种车辆。成像控制单元通过立体摄像系统控制成像，该立体摄像系统包括沿垂直方向布置的至少一组摄像机，所述摄像机组包括布置成使光轴指向斜下方的至少一个摄像机。监视处理单元基于由立体摄像系统拍摄的图像执行监视处理。例如，基于布置成使至少一个光轴在车辆的侧面上指向斜下方的至少一组摄像机拍摄的图像，执行距离测量处理。

技术领域

本技术涉及一种成像控制装置及方法，和车辆，尤其涉及一种能够以更高精度进行距离测量的成像控制装置和方法、以及车辆。

背景技术

在有些情况下，会将摄像机连接到车辆(诸如汽车)或物体，并且通过计算机可视地监视或处理摄像机的图像以自动监视视频。这是为了防止诸如事故之类的损坏和通过拍摄车辆周围的环境来实现自动驾驶。

为了识别三维空间中的物体，存在一种测量物体在三维空间中的距离的技术。作为距离测量技术之一，已知使用三角测量法的原理测量由两个(或更多个)摄像机拍摄的图片的距离的立体摄像系统(例如，专利文献1)。

存在一种装置，其将这种立体摄像系统连接到车辆并测量到车辆周围的物体(例如车辆前方、后方、侧方上的物体)的距离，由此监视该车辆的安全性，例如避免碰撞。到目前为止，通常将该立体摄像系统主要连接到车辆的前方。由于车辆主要是向前移动，因此确保车辆前方的安全是最重要的。此外，从防止碰撞等方面来看，已知使用立体摄像机来监视后方(例如，专利文献2)。

相比之下，有必要监视车辆的侧方以防止变换车道时的碰撞、右转或左转时的挟带等。然而，通常，这种重要性低于监视车辆的前方和后方。另外，覆盖车辆的整个侧面(其与监视车辆的前方和后方相比需要更宽的监视范围)是昂贵的。由于存在这两个问题，所以并没有对通过车辆侧方的距离测量来进行监视作太多工作。然而，为了提高车辆的安全性，侧方建监视也很重要，期望解决这两个问题。

因此，为了以低成本在宽范围内进行距离测量，已经提出了用一对立体摄像系统来覆盖车辆的整个侧面(例如，专利文献3)。

专利文献3提出了使用扩大一般广角镜头的成像屏幕的端部的特殊光学系统，来解决在屏幕的边缘部分处分辨率降低的问题。然而，这种光学系统存在摄像机的倾斜方向上会发生死角的问题，这是昂贵的。

另外，已经提出了解决在近年来已成为主流的互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器的摄像机应用于立体摄像系统的情况下的问题的提议(例如，专利文献4)。

引用列表

专利文件

专利文献1：日本专利申请公开No.05-114099

专利文献2：日本专利申请公开No.2008-85710

专利文献3：日本专利申请公开No.2013-53962

专利文献4：日本专利申请公开No.2013-70177

发明内容

技术问题

然而，专利文献4的提议仅解决了在通过卷帘快门方法驱动CMOS图像传感器的摄像机的情况下发生的问题。专利文献4的提议难以精确地测量到车辆附近的物体的距离，因此难以应用于例如监视车辆的侧方，这需要测量到靠近车辆的物体的距离。

本技术在这种情况下提出，其能够以更高的精度进行距离测量。

技术方案

本技术的一个方面是一种成像控制装置，包括：成像控制单元，该成像控制单元被配置为通过立体摄像系统控制成像，该立体摄像系统包括沿垂直方向布置的至少一组摄像机，该摄像机组包括布置成使光轴指向斜下方的至少一个摄像机；和监视处理单元，其被配置为基于立体摄像系统拍摄的图像执行监视处理。