[发明专利]用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法

说明书

首先借助于车辆的至少一个距离传感器来感测车辆的周围环境中的对象。被反射信号作为回声信号由环境传感器接收。由信号的传播时间可以以已知的方式例如计算对象距离。从所感测的对象中标识这样的对象，所述对象例如由于其空间上的布置是限界泊车空位的对象。在此，可以在于侧向上限界泊车空位的对象(例如停泊的车辆)与横向泊车空位限界物(例如路边石)之间的对象进行区分。通过对所感测的回声信号的分析处理来进行辨认。在下一个步骤中，借助于配属于限界泊车空位的对象的回声信号的表征结构来进行限界泊车空位的对象的分类。在此，每个限界泊车空位的对象配属有确定的对象类别。接着根据本发明取决于限界泊车空位的对象的分类来确定泊车空位品质，其中，当泊车空位品质相应于预先给定的极限值或高于预先给定的极限值时，那么通过限界泊车空位的确定的泊车空位被识别为用于车辆的可能的泊车空位。

技术领域

本发明涉及一种用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法以及一种相应的驾驶辅助系统。

背景技术

基于超声传感器的驾驶辅助功能由现有技术充分已知。泊车空位借助于超声传感器测定并且作为泊车可能性提供给驾驶员。半自动或全自动的泊入辅助系统在泊入到这样识别出的空闲的泊车空位中时支持驾驶员。同样已知的是，所探测的泊车空位的位置和尺寸被传送至数据服务器，例如见DE 10 2004 062 021 A1、DE 10 2009 028 024 A1和DE 102008 028 550。

在存在的系统中，在泊车空位探测时的错误探测率是相对高的。由此，在物理上不存在真正的泊车空位的情况下，可以例如由树或壁的反射引起泊车空位探测。

DE 10 2013 018 721 A1描述一种用于在使用发送原始信号并且接收回声信号的传感器的情况下识别至少一个泊车空位的方法。在所述方法中将对象分类，其中，例如在车辆与非车辆之间进行区分。也能够识别路边石、树、垃圾桶和类似物。同样可以在位置固定的与位置不固定的对象之间进行区分。此外设置为，确定所识别的对象的定向。具有高概率的泊车空位处于两个被分类为车辆的对象之间，在这两个对象之间具有足够的距离。借助于被识别为汽车的、其定向已确定的对象也可以识别泊车空位的定向。

DE 10 2011 113 916 A1涉及一种用于针对泊入系统的泊车场景的分类的方法。在此，使用泊车空位的限界对象、泊车空位的深度、泊车空位的宽度和另外的参数。泊车场景的评定通过对每个泊车场景的各个标准的分析处理来实现，其中，每个泊车场景的每个分类的各个分析处理被总结。在此，评定或分类可以根据概率的配属或通过点值的分布来进行。

DE 10 2014 009 627 A1描述一种用于通知用于车辆的空闲的泊车空位的方法。在此，设置为，空闲的泊车位置借助于车辆自有的传感器来识别并且设有属性如长度、宽度、高度、角度、类型和地理上的位置。此外，附加地能够与数字的道路地图联结，以便排除例如过密地处于十字路口上的面积的使用。参照所获取的信息来过滤所识别的泊车空位。相关的泊车空位被通知给另外的车辆，其中，为此要么使用两个车辆之间的直接通信要么使用中央的数据服务器。

发明内容

本发明提出一种用于识别用于车辆、尤其是机动车的至少一个泊车空位的方法，所述方法包括以下方法步骤。

首先借助于车辆的至少一个距离传感器来感测车辆的周围环境中的对象。在根据本发明的方法中设置为，车辆具有环境传感器，以便感测周围环境中的可能的泊车位置。适合的环境传感器包括雷达传感器、激光雷达传感器或超声传感器。如果环境传感器例如实施为距离传感器、尤其实施为基于超声的距离传感器，那么通过车辆识别可能的泊车位置，其方式为，典型地使距离传感器中的至少一个距离传感器朝着侧向定向地布置在车辆上，并且所述车辆从可能的泊车位置旁边驶过。优选地，车辆的环境传感器实施为距离传感器，其中，可能的泊车位置在从旁边驶过时被感测。环境传感器为此发出信号，所述信号在车辆的周围环境中的对象上被反射。被反射的信号作为回声信号由环境传感器接收。由信号的传播时间可以以已知的方式例如计算对象距离。车辆的周围环境中的对象的感测可以例如在该车辆从对象旁边驶过期间进行。