[发明专利]用于操作承载工具的液压操作式梁杆的装置和方法

权利要求书

1.一种载体(10)，其包括一个或多个臂(11)，包括具有活塞(12b)的至少一个液压缸(12)，所述载体(10)还包括控制器(17)和活塞位置传感器(12j)，其中所述载体(10)被设置成通过使用所述液压缸(12)而承载所述臂(11)上的工具(11b)，并且其中所述控制器(17)配置为：

从由所述载体(10)的操作员操作的遥控器(22)接收用于移动所述工具(11b)的控制输入，其中，所述控制器配置为通过适应或修改从所述遥控器(22)接收到的控制输入来影响所述工具的控制，而无需控制所述臂(11)或所述工具(11b)的移动；

接收关于所述至少一个液压缸的至少一个活塞的活塞位置信息；

基于所述活塞位置信息确定工具(11b)的当前角度(a)；并且

确定所述当前角度是否接近期望角度，如果是，则将工具(11b)暂停在所述期望角度处。

2.根据权利要求1所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为通过将所述当前角度与所述期望角度进行比较而确定所述当前角度近似于所述期望角度，如果所述当前角度在所述期望角度的误差容限内，则确定工具处于所述期望角度。

3.根据权利要求1或2所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为接收减弱的控制输入并且响应于所述减弱的控制输入而恢复所述工具(11b)的移动，其中所述减弱的控制输入对应于遥控器(22)的操纵杆上的操作员更猛烈的操作。

4.根据权利要求1或2所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为确定自获得所述期望角度以来的时间，并确定仍在接收用于移动所述工具(11b)的相应控制输入，如果自获得所述期望角度以来的时间超过阈值时间(T)(t＞T)，则根据所接收到的控制输入而恢复所述工具(11b)的移动。

5.根据权利要求1或2所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为确定所述工具(11b)移动的速度，如果所述速度(s)低于指示搜索速度的阈值速度(SS；s＜SS)，则激活使工具对准期望角度的功能。

6.根据权利要求1或2所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为确定所述工具(11b)移动的速度，如果所述工具(11b)的速度超过行进速度(TS；s＞TS)，则禁用使工具对准期望角度的功能。

7.根据权利要求1或2所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为确定所述工具(11b)的当前角度，如果所述当前角度(a)低于指示期望角度的近似度的阈值(A)，则激活使工具对准期望角度的功能。

8.根据权利要求7所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为将所述控制输入重新映射到所述液压缸，以使所述工具(11b)在所述期望角度附近的移动减慢到等于或小于搜索速度。

9.根据权利要求1或2所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为确定所述工具(11b)的当前角度，如果所述当前角度(a)在所述期望角度(DA)的第二角度阈值(A2)内(a-DA＜A2)，则将工具(11b)移动到所述期望角度。

10.根据权利要求9所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为通过加速所述工具(11b)而将所述工具(11b)移动到所述期望角度。

11.根据权利要求1或2所述的载体(10)，还包括倾斜传感器(27)，并且其中所述控制器还被配置为从所述倾斜传感器(27)接收倾斜角度(B)读数，并且相应地调节所述工具(11b)的所述当前角度(a)以与所述期望角度对准。