[发明专利]用于操作承载工具的液压操作式梁杆的装置和方法

说明书

一种载体，包括至少一个具有活塞的液压缸、控制器和活塞位置传感器，其中所述载体被设置成通过使用所述液压缸而承载工具，并且其中所述控制器被配置为：接收用于移动工具的控制输入；接收关于至少一个液压缸的至少一个活塞的活塞位置信息；基于活塞位置信息确定工具的当前角度；并且确定当前角度是否接近期望角度，如果是，则使工具暂停在期望角度处。根据一个方面，控制器可以被配置为基于液压信息和工具操作信息而检测和确定对象相对于该载体的位置。此外，该申请涉及应用于所述载体的实施例的方法。

技术领域

本申请涉及液压梁杆或臂的操作，并且特别涉及用于操作承载建筑或拆除工具的臂的液压缸的改进操作。

背景技术

当对准由液压操作式梁杆或臂承载的作业工具时，操作员可能难以将工具(例如液压锤或钻头)设定在通常垂直于待处理表面的正确角度上。这是因为出于安全和方便的原因，操作员大多不位于工具旁边。操作员通常站在工具后面或旁边或坐在驾驶室内。

工具以正确的角度作用于对象，或者施加在工具上的负载可能处于阻碍工具操作的角度很重要。例如，如果液压锤或破碎机以不正交且垂直于对象的角度作用于混凝土壁，其中由梁杆施加在锤子上的动力沿与对象正交且垂直的方向施加，在工具中得到的力将处于可能导致例如工具衬套的损坏或增加磨损。图5A说明了这个问题。

特别是对于钻头，重要的是钻孔沿与钻孔对象垂直的角度直线延伸。

现有技术的解决方案提供了维持事先移动到或设定角度，或者自动设定对准角度。然而，维持角度的现有技术方式并没有解决第一次如何正确设定角度的问题，并且自动设定角度的方式剥夺了操作员对梁杆的控制且可能导致梁杆意外移动，从而可能危及操作员或旁观者。

因此，需要一种替代或额外的解决方案来克服现有技术的缺点，即提供对建筑/拆除工具的恰当对准。

发明内容

本文中的教导的一个目的是解决、减轻或至少减少背景技术中指出的缺点，这个目的通过所附权利要求来实现。

本文中的教导的第一方面提供了一种载体，其包括：至少一个液压缸，该液压缸具有活塞、控制器和活塞位置传感器，其中该载体被设置成通过使用液压缸来承载工具，并且其中所述控制器被配置为：接收用于移动工具的控制输入；接收关于所述至少一个液压缸的至少一个活塞的活塞位置信息；基于所述活塞位置信息确定工具的当前角度；并且当前角度是否接近期望角度，如果是使工具暂停在该期望角度处。

第二方面提供了一种用于载体的方法，该载体包括至少一个液压缸，该液压缸具有活塞、控制器和活塞位置传感器，其中该载体被设置成通过使用液压缸来承载工具，并且其中该方法包括：接收用于移动工具的控制输入；接收关于所述至少一个液压缸的至少一个活塞的活塞位置信息；基于该活塞位置信息确定工具的当前角度；并确定当前角度是否接近期望角度，如果是，则以使工具暂停在该期望角度处。

因此，一个好处是将操作员引导到期望角度而不会失去对载体或工具的控制。

第三方面提供一种载体，其包括至少一个具有活塞的液压缸，该载体还包括控制器、活塞位置传感器和用于检测所述至少一个液压缸中的液压的压力传感器，其中所述载体被设置成通过使用液压缸搬来运工具，并且其中所述控制器配置为：接收用于使工具朝向对象移动的控制输入；接收工具操作信息，该工具操作信息至少包括关于所述至少一个液压缸的至少一个活塞的活塞位置信息；接收关于所述至少一个液压缸的液压信息；基于所述液压信息确定工具是否与对象接触，如果是，则基于该工具操作信息确定对象相对于该载体的位置。