[发明专利]用于操作载体中承载工具的液压操作式梁杆的改进装置和方法

权利要求书

1.一种通过控制器(17)控制载体(10)的方法，所述载体包括至少第一液压缸(12-1)和第二液压缸(12-2)，所述第一液压缸和第二液压缸每个都具有活塞(12b)和活塞位置传感器(12j)，其中所述载体(10)被设置成通过使用液压缸(12-1、12-2)承载工具(11b)，其特征在于，所述方法包括：

接收控制信息，所述控制信息用于控制所述第一液压缸(12-1)或第二液压缸(12-2)，以在沿作业路线(WL)的方向上移动所述工具(11b)；

接收关于第一液压缸(12-1)的位置信息；

接收关于第二液压缸(12-2)的位置信息；

确定用于所述工具(11b)的作业路线(WL)是否维持不变，如果所述作业路线未被维持，则

通过提供对所述第一液压缸(12-1)或第二液压缸(12-2)中的一个液压缸的控制而适应第一液压缸(12-1)或第二液压缸(12-2)中的另一个液压缸的移动，以维持工具(11b)的作业路线并由此而沿所述作业路线(WL)进给工具。

2.根据权利要求1所述的方法，其包括通过所述控制器(17)接收控制信息，所述控制信息用于基于来自指定的命令控制部(24、25、26)的输入命令在沿着所述作业路线(WL)的方向上移动所述工具(11b)，所述输入命令用于在沿着作业路线(WL)的方向上移动所述工具(11b)，所述命令控制部包括在载体(10)中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述载体包括至少一个控制部(24、25、26)，并且其中所述方法还包括通过所述控制器(17)接收用于设定作业路线(WL)的命令，并且响应于该命令而存储要维持的作业路线，其中用于设定作业路线的命令是通过所述控制部(24、25、26)之一的特定命令，由此所述控制器(17)将当前作业路线设定为要维持的作业路线。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述载体包括至少一个控制部(24、25、26)，并且其中所述方法还包括通过所述控制器(17)接收用于设定作业路线(WL)的命令，并且响应于该命令而存储要维持的作业路线，其中用于设定作业路线的命令是通过所述控制部之一(24、25、26)的命令，以在事先存储的作业路线之间进行选择，由此所述控制器将要维持的作业路线设定为所选定的作业路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其包括通过所述控制器(17)使所述工具(11b)移动到所述作业路线，所述作业路线由相对于基准的高度或距离以及方向或角度限定。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其包括通过所述控制器(17)接收用于设定作业路线(WL)的命令，并且响应于该命令而存储要维持的作业路线，其中用于设定作业路线的命令是用于启动所述工具(11b)的操作的命令，由此所述控制器将当前作业路线设定为要维持的作业路线。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其包括通过所述控制器(17)在所述工具(11b)已经移动了一段距离之后基于要维持的前一作业路线来确定要维持的新作业路线，所述新作业路线与所述前一作业路线平行，但处于新位置处。

8.根据权利要求7所述的方法，其包括通过所述控制器(17)自动地或通过引导操作者而使所述工具(11b)沿着所述新作业路线对准。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其包括通过所述控制器(17)接收倾斜角度的指示，并相应地操纵所述第一液压缸(12-1)和/或所述第二液压缸(12-2)以维持作业路线。

10.一种用于控制载体(10)的控制器(17)，所述载体包括至少第一液压缸(12-1)和第二液压缸(12-2)，所述第一液压缸和第二液压缸每个都具有活塞(12b)、控制器(17)和活塞位置传感器(12j)，其中所述载体(10)被设置成通过使用所述第一液压缸(12-1)和所述第二液压缸(12-2)承载工具(11b)，所述控制器(17)的特征在于，所述控制器(17)被设置成执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。