[发明专利]智能终端及其3D成像方法、3D成像系统

权利要求书

1.一种智能终端的3D成像方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

所述智能终端获取目标物的原始图像；

所述智能终端提取所述原始图像中的特征信息，并将所述原始图像及特征信息传输给计算单元；

所述计算单元根据所述原始图像及特征信息，先对全图进行特征匹配，再对子区域进行特征匹配及计算，若特征信息匹配失败，则所述计算单元将匹配失败的特征信息反馈给所述智能终端，所述智能终端重新获取目标物的原始图像，提取所述图像中的特征信息，且当前提取的所述图像中的特征信息的特征类型不同于本次匹配失败的特征信息的特征类型，并将所述特征信息传输给计算单元；

所述智能终端根据特征匹配及计算结果形成目标物的3D图像。

2.根据权利要求1所述的一种智能终端的3D成像方法，其特征在于，所述智能终端获取目标物的原始图像具体包括：所述智能终端对目标物进行追踪，获取目标物的原始图像。

3.根据权利要求1所述的一种智能终端的3D成像方法，其特征在于，所述智能终端获取目标物的原始图像之前还包括：所述智能终端获取标定参数信息。

4.根据权利要求1所述的一种智能终端的3D成像方法，其特征在于，所述智能终端提取所述原始图像中的特征信息的步骤具体包括：所述智能终端对目标物图像做特征检测和前后帧的特征预估，并提取所述原始图像中的特征信息。

5.根据权利要求1所述的一种智能终端的3D成像方法,其特征在于，所述智能终端提取所述原始图像中的特征信息的步骤具体包括：所述智能终端提取所述原始图像中的特征点或特征线。

6.根据权利要求1所述的一种智能终端的3D成像方法，其特征在于，所述所述计算单元根据所述原始图像及特征信息进行特征匹配及计算，所述智能终端根据特征匹配及计算结果形成目标物的3D图像的步骤具体包括：所述计算单元根据所述原始图像及特征信息进行特征匹配及计算，若特征信息匹配成功，所述计算单元根据匹配成功的特征信息进行分布式运算，智能终端根据运算结果形成目标物的3D图像。

7.根据权利要求1所述的一种智能终端的3D成像方法，其特征在于，所述智能终端为智能相机。

8.根据权利要求7所述的一种智能终端的3D成像方法，其特征在于，所述智能相机包括单目相机、双目相机或者多目相机。

9.根据权利要求1所述的一种智能终端的3D成像方法，其特征在于，所述计算单元为具有逻辑门电路的运算器。

10.根据权利要求1所述的一种智能终端的3D成像方法，其特征在于，所述计算单元为云端服务器。

11.智能终端，其特征在于，所述智能终端包括：通信电路、存储器及处理器；

所述通信电路用于获取及传输指令；

所述存储器用于存储 所述处理器执行的程序以及在执行所述程序时所产生的中间数据；

所述处理器执行所述智能终端程序时，实现权利要求1-10中任一所述的3D成像方法。

12.根据权利要求11所述的智能终端，其特征在于：所述智能终端为智能相机。

13.根据权利要求12所述的智能终端，其特征在于：所述智能相机包括单目相机、双目相机或者多目相机。

14.一种3D成像系统，其特征在于，所述系统包括：智能终端和计算单元，所述计算单元与所述智能终端信号连接，所述3D成像系统能够实现权利要求1-10任一项所述的方法。

15.根据权利要求14所述的一种3D成像系统，其特征在于，所述智能终端为智能相机。