[发明专利]包装机器人

权利要求书

1.一种用于包装农产品的机器人，其包括：

所述农产品的多个采摘位置，所述采摘位置被布置成阵列，

所述农产品的掉落区，以及

多个头部，其被布置成阵列，每个头部用于采摘、固持和掉落一件农产品，并且

其中所述多个头部作为集合在第一方向上在采摘位置的所述阵列与所述掉落区之间一起移动，并且

其中每个头部能够独立地在第二方向上移动，以改变所述多个头部在所述第二方向上的间隔，所述第二方向是正交于所述第一方向的方向。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中所述多个采摘位置中的每一个进一步包括定向模块，所述定向模块用于相对于一件农产品的至少一个特征以所需的采摘定向呈现所述农产品，每个定向模块具有

至少一个定向感测相机，其用于检测并确定所述至少一个特征的位置，以及

定向器，其被配置成将所述件农产品操纵成所需的采摘定向。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中所述定向器使所述件农产品多轴向旋转，直到所述定向感测相机检测到所述特征，在此之后确定所述特征相对于所述农产品的位置。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中所述件农产品随后被旋转成所述所需的采摘定向。

5.根据权利要求2到4所述的农产品包装机器人，其中所述农产品相对于其定向的所述特征选自：

a)物理解剖特征，

b)视觉上与所需颜色最类似的部分，

c)所需的图案，或

d)所需的纹理。

6.根据权利要求2到5中任一项所述的农产品包装机器人，其中通过所述至少一个定向感测相机相对于多个特征确定所述农产品的所述定向，所述特征中的一个是所述农产品相对于其以所述所需采摘定向放置的主要特征。

7.根据权利要求6所述的农产品包装机器人，其中所述农产品具有梗和/或萼，并且所述农产品相对于其以所述所需采摘定向放置的所述主要特征是梗或萼。

8.根据权利要求2到7所述的农产品包装机器人，其中所述定向器包括：

一对独立控制且横向间隔的传动带，其被配置成支撑一件农产品，

边界，其至少部分地围绕所述件农产品以限制所述农产品的平移，

其中所述多个传动带能够以不同速率传动以便使所述件农产品多轴向旋转。

9.根据权利要求1到8所述的农产品包装机器人，其中所述掉落区配备有用于收纳所提供的所述农产品的一个或多个容器，所述一个或多个容器限定放置多件农产品所需的一个或多个位置，并且放置多件农产品所需的所述位置是所述农产品的所述掉落点。

10.根据权利要求9所述的农产品包装机器人，其中所述容器是托盘或盒子，或小篓，或袋子。

11.根据权利要求10所述的农产品包装机器人，其中所述托盘或盒子具有用于收纳多件农产品的成形凹处，所述成形凹处是所述掉落点。

12.根据权利要求9到11所述的农产品包装机器人，其中所述农产品包装机器人进一步包括目的地感测相机，所述目的地感测相机用以在所述掉落区内感测所述掉落点的位置。

13.根据权利要求11所述的农产品包装机器人，其中所述农产品包装机器人进一步包括目的地感测相机，所述目的地感测相机被定位以感测所述成形凹处的位置、大小和定向中的一个或多个。

14.根据权利要求12和13所述的农产品包装机器人，其中所述目的地感测相机是选自以下中的一个的范围成像相机：

a)结构光相机，

b)RGBD相机，

c)立体相机对，或

d)飞行时间相机。