[发明专利]包装机器人

说明书

提供了一种农产品包装机器人，其包括多个头部，所述头部用于从多个采摘位置采摘多件农产品，并且移动所述多件农产品并使其在多个掉落位置处掉落。所述多个头部在第一方向上在共同导轨上一起移动。所述机器人还可包括范围成像相机和用于动态地感测掉落点的位置的控制器。

技术领域

本发明大体上涉及一种用于包装农产品的机器人。

背景技术

用于包装农产品的传统包装间是手动操作的，并且涉及劳动密集型过程。包装农产品的工作本质上往往是重复性的，并且可能使包装农产品的工作人员过于接近危险的机器。在包装间是自动化的情况下，可提供一些优点，例如通过使工作人员远离机器来保证安全，增加包装速度和增加农产品的处理量，这是因为自动化的包装可以连续操作。然而，包装的自动化通常涉及复杂的机器，这种机器还非常昂贵。

在其中已经对专利说明书、其它外部文件或其它信息来源进行参考的本说明书中，这总体上是为了提供讨论本发明特征的背景。除非另有具体规定，否则对这类外部文献的参考不应被理解为承认在任何司法管辖权限内这类文件或这类信息来源是现有技术，或形成本领域内公共常识的一部分。

本发明的一个目的是提供一种改进的包装机器人，或者至少提供一种有用的选择。

发明内容

在一个方面，本发明广泛地在于一种用于包装农产品的机器人，其包括：

农产品的多个采摘位置，所述采摘位置被布置成阵列，

农产品的掉落区，以及

多个头部，其被布置成阵列，每个头部用于采摘、固持和掉落一件农产品，并且

其中多个头部作为集合在第一方向上在采摘位置的阵列与掉落区之间一起移动，并且

其中每个头部可在第二方向上独立地移动，以改变多个头部在第二方向上的间隔，所述第二方向是正交于第一方向的方向。

根据另一方面，多个采摘位置中的每一个进一步包括定向模块，所述定向模块用于相对于一件农产品的至少一个特征以所需的采摘定向呈现所述农产品，每个定向模块具有

至少一个定向感测相机，其用于检测并确定所述至少一个特征的位置，以及

定向器，其被配置成将所述件农产品操纵成所需的采摘定向。

根据另一方面，定向器使所述件农产品多轴向旋转，直到定向感测相机检测到特征，在此之后确定特征相对于农产品的位置。

根据另一方面，所述件农产品随后被旋转成所需的采摘定向。

根据另一方面，农产品相对于其定向的特征选自：

a)物理解剖特征，

b)视觉上与所需颜色最类似的部分，

c)所需的图案，或

d)所需的纹理。

根据另一方面，通过至少一个定向感测相机相对于多个特征确定农产品的定向，所述特征中的一个是农产品相对于其以所需采摘定向放置的主要特征。

根据另一方面，农产品具有梗和/或萼，并且农产品相对于其以所需采摘定向放置的主要特征是梗或萼。

根据另一方面，定向器包括：

一对独立控制且横向间隔的传动带，其被配置成支撑一件农产品，

边界，其至少部分地围绕所述件农产品以限制农产品的平移，

其中多个传动带能够以不同速率传动以便使所述件农产品多轴向旋转。