[发明专利]用于制动控制的系统和方法

说明书

本申请提供了用于确定与车辆相关联的控制参数的系统和方法。所述系统可以执行所述方法，在第一时间点确定第一参考加速度(610)；在第二时间点确定第二参考加速度(620)，其中第一时间点和第二时间点由预设时间段分开；通过使用模拟模型获得校正系数(630)，所述模拟模型被配置为模拟所述车辆的操作；并根据第一参考加速度、第二参考加速度和校正系数，在第二时间点确定目标加速度(640)。

技术领域

本申请一般涉及用于无人驾驶技术的系统和方法，尤其涉及用于控制与无人驾驶车辆相关的制动过程的系统和方法。

背景技术

随着微电子技术和机器人技术的发展，无人驾驶技术如今发展迅速。对于无人驾驶车辆的控制系统，重要的是精确、自动且准确地将车辆停在预定位置。通常，车辆的控制系统基于车辆的瞬时行驶信息(例如，瞬时速度)确定控制参数(例如，加速度)，并将控制参数发送到车辆的制动设备以控制制动过程。然而，传输过程和制动设备的反应都需要时间，导致确定控制参数的时间点与制动设备操作车辆的时间点之间的延迟。由于这种延迟，很难准确地将车辆停放在预定位置。因此，希望提供用于确定校正的控制参数以克服延迟的影响，并允许无人驾驶车辆以高精度和高准确度停在预定位置的系统和方法。

发明内容

根据本申请的一个方面，提供了一种系统。所述系统可以包括至少一个存储介质和至少一个与所述至少一个存储介质通信的处理器。所述至少一个存储介质可以包括用于确定与车辆相关联的控制参数的一组指令。当所述至少一个存储介质执行该组指令时，所述至少一个处理器可以被配置用于使系统执行以下操作的一个或以上。所述至少一个处理器可以在第一时间点确定第一参考加速度并且在第二时间点确定第二参考加速度，其中第一时间点和第二时间点由预设时间段分开。所述至少一个处理器可以通过使用模拟模型来获得校正系数，所述模拟模型可以被配置用于模拟所述车辆的操作。所述至少一个处理器可以基于第一参考加速度、第二参考加速度和/或校正系数在第二时间点确定目标加速度。

根据本申请的另一方面，提供一种方法。所述方法可以在具有至少一个处理器、至少一个存储介质和连接到网络的通信平台的计算设备上实现。所述方法可以包括一个或以上下述操作。所述至少一个处理器可以在第一时间点确定第一参考加速度并且在第二时间点确定第二参考加速度，其中第一时间点和第二时间点由预设时间段分开。所述至少一个处理器可以通过使用模拟模型来获得校正系数，所述模拟模型可以被配置用于模拟所述车辆的操作。所述至少一个处理器可以基于第一参考加速度、第二参考加速度和/或校正系数在第二时间点确定目标加速度。

根据本申请的又一方面，提供了一种非暂时性计算机可读存储介质。所述非暂时性计算机可读存储介质可包括用于确定与车辆相关联的控制参数的一组指令。当该组指令由至少一个处理器执行时，该组指令可以指示所述至少一个处理器执行以下操作的一个或以上。所述至少一个处理器可以在第一时间点确定第一参考加速度并且在第二时间点确定第二参考加速度，其中第一时间点和第二时间点由预设时间段分开。所述至少一个处理器可以通过使用模拟模型来获得校正系数，所述模拟模型可以被配置用于模拟所述车辆的操作。所述至少一个处理器可以基于第一参考加速度、第二参考加速度和/或校正系数在第二时间点处确定目标加速度。

在一些实施例中，至少一个处理器还可以将目标加速度发送至车辆的控制组件，以提示所述控制组件调整所述车辆的实际加速度。

在一些实施例中，所述至少一个处理器可以基于模拟模型确定候选校正系数，所述模拟模型可以配置有所述车辆的一个或以上特征。所述至少一个处理器可以利用具有类似的一个或以上特征的测试车辆获得与所述候选校正系数相关联的至少一个测试结果。所述至少一个处理器可以基于至少一个测试结果通过修改候选校正系数来确定校正系数。

在一些实施例中，所述车辆的一个或以上特征可包括车辆类型、车辆型号、车辆、车辆年份、发动机功率和/或制动效率中的至少一个。

在一些实施例中，所述模拟模型还可以配置有所述预定时间段、路况和/或天气中的至少一个。